é bom voltar hoje fazendo uma introdução mal de introdução à diz sobre o sistema de controle então a gente está vendo algumas coisas ali como a definição de sistema de controle como a gente pode representar ele temos uma área aberta mas é fechada a classificação dos sistemas quando a primeira segunda ordem não tá vendo bastante coisa sobre o sistema de controle então começamos com alguns conceitos básicos para empurrar a planta ontem o objeto a ser controlado nos sistemas de controle então por exemplo o sistema de controle de velocidade a gente vai ter que a planta
é o motor ea velocidade é a variável de controle variável que eu vou estar interessado em controlar este tema à época ea planta ela possui uma conta tão diferente a gente vai estudando bem depois que a função de transferência e ela possui uma uma força de transferência real e uma de alta ela sempre vai ser um pouco diferente da realidade a gente tem às vezes algumas não linearidade salino nos componentes físicos andina a gente estava modelando como o ideal então é só uma diferença básica de intenção de transferência real ideal mas em muitos casos a
maioria deles a gente pode considerar a greve legal aproximadamente igual a função ideal ou seja sem as mulheres não linearidade dos curdos enfim começou aberta até domingo em mar aberto e do sistema semiaberto aliás é que não existe a alimentação da saída da entrada ou seja eu não tenho nem nada que ligue a minha saída daqui eu vou ter a minha entrada exemplos aqui tá básicos aqui o único bloco aqui uma entrada e uma saída o sistema de dois blocos aqui e um sistema que tem duas etapas somando com esse é o roteiro final da
saída a saída encontrada é considerado o sistema de malha aberta e sistemas brincam a une desculpe não posso aceitar variáveis de controle de ontem a variável do controle aqui aqui velocidade temperatura pressão enfim vai aceitar que um valor da entrada para o sistema nem vai ser salva hoje porque aqui e que não vai haver saída e se houver um disco externo que altere nessa variável aqui em alguma coisa externa sistema que altera o valor da variável de controle sistema não vai ter como agirá com jesse huta escutar então é por isso que os sistemas de
mais aberta neles eles podem ser usados em sistemas do tipo sabe que não vai ter problema no estúdio antes temos por exemplo de também de operações seqüenciais por exemplo uma máquina de lavar roupa ontem os programas dela né até terminar todos ficou completo e ela não vai verificar se ela então ficou bem lavado ele pra voltar e fazer um círculo simplesmente vai seguindo os irmãos dela ali sem nenhuma mentira de alimentação não tem nenhum feedback que seja apresentada uma sinaleira também o sistema seqüencial anita não teria alimentação né amanhã terei isso não assistirá o sistema
de malha fechada então ali o contrário dos sistemas de vaga aberta agora a gente vai ter então uma realimentação time justamente a é isso que define ele está bem a saída aqui tem um bloco que de realimentação que chamam de g2 e ele está sendo obrigado a entrar no entanto geralmente g2 aqui é um elemento dispensou né vai está convertendo aqui a variável de saída que pode ser uma variável de controle que pode ser a temperatura pressão e velocidade num sinal elétrico que é compatível com o sinal de referência elétrico e provoca a entrada cuja
referência têm o valor que tu quer quebrar a variável de controle nessa aí na saída então o sistema de ser realimentado visando ter um controle efetivo sobre a variável de controle não gostei de estar aqui o sistema então aqui sim pode dizer que tem um sistema de controle porque aqui se tiver algum descuido alguma coisa que gere um erro seja aqui que faça variável de controle nessas na saída de um chegar a um valor diferente do da referência que eu tô aqui este sistema vai entender a eliminar esse erro né onde é que tais experiências
não de erro estaria nesse ramo aqui no sistema onde tem a referência - porque tinha que não sobre a saída é transformada pela função do sensor que falou no bloco de alimentação então é para isso que temos que ter uma imagem fechada ele tem eliminar o erro ou a falha do sistema seguir os sete pólos de referência que toca à entrada o grau de imunidade ao distúrbio e depende dos tetos depende do tipo de distúrbio também contamos tudo em rampa em parábola ou algum outro distúrbio não depende do sistema depende da da configuração aqui do
hardware que eu tenho nesse sistema aqui né integradores nos temas dos vereadores enfim mas em geral ali um sistema de controle de mata fechada e consegue sim lidar com essa questão do erro que até certo ponto não permitia que ele também é imune a um antigo completamente molhada mas ele é parcialmente imune a variação dos parâmetros físicos internos está por exemplo o núcleo favor de áudio com a alimentação a regulamentação pode acabar compensando de avaliação do por exemplo o ganho dos previstos na alínea a do número de doadores internacionais de modo a manter sempre a
saída controlada né então é isso que que eu quis dizer que com um ânimo nem parcialmente agora são os parâmetros em cannes a alimentação aqui é nesse caso do exemplo acima mostrando como a alimentação negativo a gente tem aqui eu sair daqui tarde subtraindo da entrada que tenho mais é que posso treinar não poderia ser positivo geralmente a gente está falando de alimentação negativa ou positiva quando tenho a levar o sistema lhe a saturação não pode ser utilizada em sistemas e de observadores na quadrado por exemplo ou compradores do jornal the star rege também utilizam
elementos tão positiva mas em geral por sistemas lineares e que está interessado na alimentação negativo que a alimentação que fazem efetivamente o controle da variável de saída né atuando aqui sobre o erro de modo a minimizar o sinal do erro aqui o teu o sinal que chega a referência a entrada é bom aqui um exemplo mais completa que estava em uma rua de transferência aqui aliás um dos sistemas de controle de cada bloco aqui ela vai ter vai possuir só contam experiências profissionais de arquitetura e design então a gente tem um bloco do sensor e
tem uma função da transferência de descreve a relação entre o que pode ser um sinal de entrada e na saída dele está escrito transferência vai ter um atuador e vai ter apoio também disse que poderia ser um motor elétrico por exemplo uma resistência elétrica para o aquecimento de água ea variável de controle na saída temperatura sempre foi uma resistência velocidade com esse motor não poderá ser histórico também aqui o elemento que vai fazer o controle aqui e vai gerar o sinal de controle aqui a gente tem a referência até aqui tem um sinal de erro
o erro sempre a referência - o que tem aqui na saída do sensor aqui a medida contraria daqui a descrição matemática então aos temas eles podem ser sistemas térmicos a entender alguns exemplos que se tem matéria estamos elétricos e sistemas mecânicos é interessante notar aqui que a gente tenha condições análogas por exemplo a gente pegar sistemas elétricos e mecânicos estão isolados que a gente tem retornos pastores nem por isso já nos sistemas mecânicos a gente tem sistemas massa mola amortecedor né escolhi tem um análogo de mecânico que vai pode ser descrita pela mesma época um
diferencial tá então isso é bem interessante que a gente tem um sim um análogo aqui no atlético com o mecânico uai o diferencial é ela descreve o comportamento de nome comportamento o domínio do tempo têm para esse tema aqui eu posso representar esta com diferencial no oeste está falando de uma praxe tam que a teoria de controle clássica usado para o sistema tem áreas em variados no tempo eu posso representar essa coisa que sei qual é o diferencial aqui no sport do estado tanto nem a teoria de controle moderno traz temas ali com um temos
variáveis ainda no tempo mariante não tem pouco mais em cada cinco saídas enfim aí até o dia do controle moderno será mais utilizada é bom ou não experiência no plano é tão precária com experiência em ao invés de trabalhar aqui com equações diferenciais domingo do tempo que seria bem complicado de treinar o sistema sim do meu tempo a gente pega e trata sistema como equações algébricas eles são bem mais simples a gente passa e do domingo o tempo de cocção diferenciar as preocupações do zero pois aqui no plano de retorno é tudo fácil é muito
mais simples ele está resolvendo adaptação do sistema além do mais isso o sistema num plano deu após ele vai te oferecer uma visão mais clara a respeito do comportamento do sistema pode tirar mais conclusões dele olhando pro sistema não domino s do que olho no condomínio no tempo então é interessante para esse critério linear da droga ela se adapta muito bem a inscrição dos sistemas lineares levaremos o tempo a força de transferência expressa como uma fração de codinome está a variável complexa essa e oeste ela poderá ser tratado com uma constante também será substituído hora
público por um valor amigo número complexo mas a gente trata ele com uma constante e de nomes a gente vai ver depois que uma fração time vai ter um pólo nome num nome do jogador cuja variável dual core nome centro oeste oeste que vai ter a elevada no expoente não vai vencer o 1° ele ou ela foi com experiência vai ser o maior grau do oeste o maior expoente do s no denominador da futura transferência a gente vai ver depois transformado de la plata também lá ela permite obter resposta completa do sistema político ela sendo
utilizada não seja a resposta em regime intransigente a resposta é ingênuo funcionário do sistema permite também a aplicação imediata das condições iniciais a diferença os outros métodos modinha solução da execução diferenciais da guiné não coloca directo num novo contexto iniciais o início do processo nem depois numa outra etapa a a função de transferência também nos permite no domingo é quando se permite analisar e elaborar a estabilidade do sistema tanto pode ver sistema estável em pago a partir das raízes do vale do côa terminador não pode nome não está no meu nome na dor da fome
transferência e ela facilita a obtenção da resposta qualquer sinal de entrar no entanto que a gente tem aí uma aposta de uma gama de sinais é interessante desde que tenha transformado de uma aposta que a gente pode entrar não tenho horror da saída pra essa resposta do sinal também é também sinal também tem que estar no representado no domingo pela posse vai ter uma representação aí a gente vai ver os principais sinais de que a gente usa ali e as representações deles no domingo extra bom a falta de transparência no plano essa então quando a
gente agora está muito mal fui transferência do domínio é que a gente considera as contas municipais não gostar porque o que interessa é a função de transferir em cima do do componente a relação entre saída e entrada e pra isso eu vou conciliar as contas mensais de temas o nuno geralmente não nos interessam então ela relaciona a saída então entrar eu vou dividir com a minha saída eu tenho entrado essa você nem vai ser o tratamento matemática que a confusão foi então está fazendo o meu sinal de entrada de cola zero está nos pólos 0
a seleção então nada mais é do que a raiz não foi no alunos podem nomes eu falei ontem que tem o codinome do numerador não for em nome de um denominador que faz música época de transferências então as raízes aqui no pódio nome do numerador a gente vai chamar misérias da transferência de povos e por isso aqui é muito importante para os povos principalmente eles são eles descrevem dinâmica temporal do sistema então a partir de janeiro disse um jovem professor de matemática sitra foi determinado padrão de comportamento dinâmico do sistema então quando a gente vai
fazer o projeto do sistema de controle lá é teu nome especificações do sistema a gente vai acabar chegando em valores os povos que me permitam ter essa dinâmica temporal que eu vejo como o sistema está então basicamente som são esses a função dos pólos a mudar a dinâmica intemporal desejada no teu projecto já 10 vezes também contra influenciado na dinâmica temporal do sistema está dependendo da posição desde a invasão da quantidade deles né só que para moldar nya a resposta que tu quer nas especificações que quer que o sistema vai estar utilizando efetivamente os povos
tanto pode estar utilizando 10 para fazer cancelamento de vôos como tem um sistema de ordem muito elevado em investir em outras aplicações a juros zero a partir ao local 09 como transferência por exemplo o projeto de compensadores também por alguns planos de fase mas para mudar a dinâmica temporal do sistema pode ser utilizado então fomos não é bom substituiu o oeste pa por um número complexo como eu falei oeste onde uma voz é uma tarefa complexa está a substituir ele por um número completo qualquer agente vai obter uma fração foi nominal só que agora os
números completos então se eu tiver um presente como este ao cubo uece quadrados em cuba tinha 4 ac variável complexo jk ea gente não pode esquecer que j quadrado está a trabalhar no complexo no mesmo complexo ao menos 1 j ao cubo é igual a menos nós é porque ele joga ao quadrado - um vj como o jovem j na quadra j quadrada vj quadrados - 12 - um torna um dá o que é importante aqui na hora de substituir oeste tur ninguém lembrará disso aqui aí vai ter como resultado um número complexo numerador e
um número complexo com denominador não vai saber o modo aprofundado transferência nesse ponto aqui de internet que substituiu esta vai fazer o a raiz da parte real o quadrado que eu a mas a parte imaginário que tudo está multiplicando 'jota' nós mesmos um denominador de vídeo tá em um vídeo conferência afinal ali né ana calcula em encontrar o modo de fazer o meu sonho é diferente então não vou me entender muito aqui que é basicamente isso aqui a fase por fase a fase do numerador vida pela fase do iluminador sem tempo para treinar tem gente
no mundo à parte imaginário sobre a corte real e ac sol o que acontece em um domingo bem para quando a gente multiplica aquino - ela pode desenvolver suas transferências rs onde ashton disse que vai investir de s beijos e já está tudo no plano de uma plástica a multiplicação entre o sinal sistema tá ou entre blocos no sistema que eu posso fazer também o domínio eu aposto que vale no tempo no domingo tem uma convulsão e um processo matemático muito mais complicado de fazer com que uma finta multiplicação ali económica que ele tem aqui
no domino s então por isso que a gente queria lhe bastante a transformar de uma aposta na facilidade aqui não tem que tá fazendo operações com uma convulsão no tempo bom então a gente vai também na próxima a gente está continuando tá vendo aqui é a parte diagrama de blocos aqui uma diferença de mais aberta mais fechada então é isso aí está próximo
