bom continuam hoje com o critério da estabilidade está a gente tinha estagnado a transformar de lá baixo aqui o critério de estabilidade era que os povos tá eles tinham que ficar todos no telefone esquerdo da onu de uma praxe né rsrs era precária pra mim saber se o sistema era estável o estado então estou estivesse no seu ângulo esquerdo sistema estágio nem se pelo menos um pontinho vai ser um direito sistema estável já nos sistemas digitais é um negócio é um pouco diferente quando a gente recebe por exemplo uma função de transparência no plano z
ela toda em termos dizer que a gente quer saber se o sistema é estável instável não basta olhar nem no time errado se eu olhar se tivesse os pousos no concerto no cine pé esquerdo não só é válido por outro gol no oeste está anos ea gente vai desenvolver com ações aqui que mostram como o que a gente deve a analisar o a questão da estabilidade nos sistemas discretos então basicamente a diferença entre os sistemas de controle analógicos né e alimentados e os sistemas de controles digitais é o efeito que a taxa de amostragem sobre
a resposta transitório do sistema então a alterações de amostragem elas vão poder elas vão alterar a resposta pode alterar até uma resposta de superar a subir amortecida né seu dirceu aumentar demais o período de mostrar que não se pode acontecer ou até tornar o sistema estádio então o período de amostragem ele também é e se não aparecer nos sistemas contínuos humanos digitais agora é muito importante além dos ganhos também é o o período de amostragem também vai estar influenciando fortemente na questão da estabilidade no entanto a relativa né que diz respeito à resposta transitório como
a estabilidade absoluta então com a gente já sabe como esta todos os pólos tentando se impor na esquerda para garantir acessibilidade significa que a parte real dos povos não têm que ser negativa a partir daquele a situação da ufrj acho legal a uma parte real mais uma imagem a j homem alfa mas o tal amigo chegando a definição dizer né igual aí na atp de amostragem de zé se substitui oeste por esse cara aqui eu tenho isso daqui calma mas é o único que apesar de ter motivo aqui é eu teria e na teoria mais
até alfa mais tj o homem é e esse é exponencial como a somáquinas point ela pode se separar de nós termos assim que se multiplicam né sendo esse cara que uma constante porque aqui a parte real neves o tac também uma constante então esse cara vira uma constante e esse cara aqui né é um é o tem a identidade de olha que eu possa reescrevê esse cara aqui dessa forma aqui como o conselho de omã ht é mais do que acompanhou j&j fazendo agora o módulo dizer como é que se faz o módulo quando tem
uma constante multiplicando a parte real e imaginário deixou inconsciente de fora e falso modo não só esses dois caras aqui né então fazendo um módulo de sinal quadrado mas conselho ao quadrado isso aqui é uma ordem do tribunal o médico isso aqui é igual a 1 e raiz de um é igual a um tá então um módulo dizer ele vai ser simplesmente um tac é o módulo esse é o modo ea fase é o próprio 0 arco tem gente descer sobre o cnj vai ter o próprio negócio então eu tenho dois foram separados tapo no
s e produzir a partir dessas ações que a gente reduziu a gente vai ver que cada ponto do plano é se vai ter o equivalente a dizer que não vai ser o mesmo ponto está no comando é se não você não vai que valeu mesmo ponto no z mas eles têm no eixo o y aqui o imaginário e hoje que fiz aqui o real está tanto cruzeiro quanto o s então são dois sergipanos complexo sakineh é isso aqui é só uma forma de reescrever tá o agente acha que a gente teve um desmaio anterior a
gente sabe que o sr nego gosta de uma parte ao de uma imaginária ea parte real aqui a gente voltava na teoria lhe de controle num relatório e num controle contínuo no 1 tempo continua aliás a gente tem aqui a parte real do sl equivale a que se obriga a ele e à parte imaginária né é o ômega e veja sair de humanos que seu quadrado que é o próprio brigadeiro está em estudo são parâmetros ares de sistemas contínuo está então reescrever essa versão aqui é a mesma coisa que isso aqui é substituir uma parte
real aqui pega n time substituindo o ômega n por igual a mega descobre raio de uma no seu quadrado valente também a gente chega o módulo dizer né caso não tenha diretamente à parte real do dos pólos oeste mas eu tenho esses parâmetros aqui eu posso ao invés de usar essa expressão aqui exatamente equivalente o resultado é a mesma coisa né esse homem aqui ele é seu amigo aqui que é o ômega e vejo menos que seu quadrado se eu usar a expressão aqui pra faze com que se chega aqui o módulo é assim só
um comentário aqui mas o módulo além de um de um vetor é o complemento de origem isso tanto propor o s v então esse módulo aqui ele é o complemento do vetor taxa chega até o pólo naval 1 0 e enfim a partir do do da urina do ponto zero zero aqui do eixo o complexo que eu tenho aqui bom então depois substituir o valor da partilha dos pólos um pornô s na equação do módulo já então se eu tenho a parte real uso direto a situação aqui mas eu tenho esses parâmetros aqui eu posso
a situação aqui se essa parte real for negativa ou seja a parte real dos povos novo plano é se for negativa significa que o sistema estava então usei a tv que usei ele vai ter sempre um módulo menor que 1 tá então parte real aqui negativa o módulo desses eu vou ser sempre menor que 1 significa que não podem dizer aqui o módulo aqui do dodô das raízes do pólo ele vai estar dentro de si comunitário está menor que um sempre a partir da zero hora do domingo ou seja o sistema marginalmente estável eu botei
o modo igual modo então do iraque o módulo vai ser um pouco elevada 0001 modo vai ser um positiva ou seja direito o que significa que o sistema é um módulo então vai ser maior que um módulo dos pólos vai estar fora do z então isso aqui está bem demonstrado aqui nessas regiões a zona está então a região a que é o cnpm esquerda do plano é se ele equivale a região aqui que é módulo que os povos pode estar em qualquer região eu quero parte dessa região aqui dentro do do ar não vão nos
ver aqui a região plana direito que é para o sistema se instala então no cruzeiro quer dizer que vai achar então um módulo maior que um tapa e os povos e o bem aqui né como criticamente saiba quando ele é o sistema relatório à parte real a 0 o módulo 1 quero região deixe seu comentário aqui no blog ou z está no planos então não importa se os pobres somos telefone esquerda ou direita já há o critério de estabilidade cruzer é que o módulo né que o aqui aliás que os pólos estejam dentro desse círculo
unitário aqui tá se moda desse modo um deles for maior que 1 e jantar fora do circo e o sistema vai ser instável então é por isso que tem que tomar cuidado nessa peça já que valência ele entrou como é se o plano z é bom os exemplos aqui bom vamos fazer o primeiro a gente achava que depois outras vezes a gente faz na próxima então eu tenho um sistema de crédito de segunda ordem que é composto por dois paus complexo está com bairros conjugados que estão representados no diagrama de paulo sérgio na figura abaixo
então aqui os dois povos complexos aqui z está casado com linha continuar então aqui se comunitário a resposta o impulso de sistema gera um sinal discreto senoidal amortecida que oscila na freqüência 25 e radiante por segundo nessas condições com o período de amostragem e segundos usado na inscrição nesse sistema então usando aquelas duas equações que a gente tinha visto aqui enche reduzido aqui é pro model look pra faze los ea gente consegue obter resposta e deixe de exercício então a gente media aqui tá olha a primeira conclusão que eu tiro como os meus paulo estão
dentro do circo unitário significa que o sistema é instalado dentro do modo deles vai ser menor que 1 é porque eles são talentosos e comunitário eu posso aqui nessa bernanke a 0 obrigando assim que aqui era assim que eu possa me disse ângulo aqui né que é só pode ser 45 graus né 45graus né que vale aqui sobre quatro então a fase aqui né do saque sobre quatro né o módulo aqui é isso aqui ea fase é esse cara aqui com o ano ele faz com isso real aqui sobre quatro é igual dois pilares o
melhor desde abril dessa forma aqui veio pra cá e eu vou ter essa relação então eu vou passar o espírito pra lá vão fazer simplificações obter esses dois caras aqui uma melhoria sobre o oeste é o oitavo homem já chegou a 8 mb d como ele fala aqui que a resposta o impulso o sistema gera um sinal discreto sinal do amor te ensina que o senhor essa freqüência essa freqüência aqui é a freqüência o brigadeiro a freqüência de oscilação amortecida ele fala em nome do amor tecido tá só pode ser a freqüência é a de
que o dia d de controle descreve de controle de uma plástica a gente vê as coisas aqui mas é o valor do ph d o flamengo voltou melhor e aqui então eu simplesmente multiplique 18 22 25 e 25 22 em espiral de anos por segundo e depois coloca nessa forma aqui ó tem o período de amostragem de 10 milissegundos está então exercício aqui dá da petrobras na índia concurso aqui em bom continuar nessa aula não tem estabilidade do sistema é alimentado está que nem china por noé se a gente tinha que fazer a curva de
transferência de mata fechada e descobrir quais são característica que a equação no denominador aqui da função de transferência de mata fechada então fazendo isso aqui trá a mesma coisa para 10 está imaginando que eu tenho aqui eu tô aqui no oeste depois eu passei pelo z então tá obter visto aqui se eu pegar a equação aqui do denominador aqui igual a zero eu vou ter os pólos né de malha fechada ela raízes esse cara aqui vão ser os pólos de maria chaves no sistema então a estabilidade do sistema determinada localização dos pólos de moda fechada
não podem ser obtidos através da equação característica novamente é o denominador da função de transferência de malha fechada é que o sistema seja estágio então a dessa equação néel os povos malha fechada né eles devem estar todos têm que ser com vitória assim como a gente viu antes a então ter um sistema alimentado passou esse procedimento descobre a função de mata fechada pega o denominador aqui igual a 0 e ver e analisar o modo livros do dos pólos neves eles são todos dentro desse documentário aqui é bom critério de jorge vou deixar na próxima aula
quando ficar muito muito longa muito critério para analisar a estabilidade então acho que por procuração para isso então
