você acha que é complexo programar um elevador um de verdade pode até ser mas esse aqui é o elevador de protótipo ele não é tão complexo assim mas olha tem alguns desafios que é muito legal pra você treinar a sua lógica de programação nós programamos esse robô com arduino onu com o motor de paço qualificar ainda mais preciso driver do motor de passo então eu vou te explicar as conexões como que a gente fez tudo isso e principalmente eu vou explicar a programação eu vou te explicar o como que nós pensamos a lógica de programação para fazer esse elevador funcionar a gente aciona que o andar e ele se move ele acelera depois freia identifiquem que andar que está está bem legal programação e eu queria agradecer a accton technology que nos enviou esse drive e esse motor de paço graças a eles nós estamos fazendo vídeo de hoje e principalmente também ar do core que nos mandou esse elevador inclusive aqui em cima tem um link do vídeo que nós fizemos a montagem do elevador olha esse vídeo também caprichar bem vai dando um like aí e vamos lá ver comigo o pessoal pra gente começar o elevador como eu já mostrei lá no vídeo que eu coloquei o link ele foi fornecido pela arh do core fizemos toda a montagem é bem flexível dá para montar outras coisas como por exemplo colocamos o motor o driver da accton technology e eu já vou te falar que quinta feira agora eu estarei lá na expô maf no estande da atn vamos levar esse elevador eu vou falar um pouco sobre indústria 4. 0 internet das coisas espero por você lá combinado aqui embaixo na descrição você encontra o link do site da atom. com mais informações a respeito dessa feira dá uma passadinha lá pra você ver que tem muita coisa legal além do motor de passo nesse driver tem muita coisa legal lá e olha é de qualidade a gente se surpreendeu aqui com a qualidade precisam desse motor vamos começar pelas conexões e você já entende que tudo que a gente fez no elevador para entender inclusive melhor a programação o ator principal aqui do nosso elevador é o motor de passo ele que faz a movimentação do elevador e um motor de passo ele funciona justamente por passos por isso eu por isso do nome em cada giro completo que lhe dá ele dá uma quantidade precisa de passos já esse driver é o que faz o controle do motor por exemplo se você conhece na ponte h que a gente utiliza para os motores descer e se driver substituiu exatamente a ponte h e a informação que esse driver vai receber do arduino é basicamente três informações por isso nós temos três pinos ligados em portas digitais o resto é a conexão da alimentação bc é quem aqui a fonte então a gente liga nesse drive 24 volts é o funcionamento desse motor que então depende do motor de paz que você vai utilizar qual é a atenção que ele trabalha esse motor trabalha com 24 volts o motor e o drive tem que ser compatível bom é a ligação do drive no motor agora a ligação do driver no arduino veja que com esses três pinos nessas três conexões nós temos o seguinte controle esse enem boa aqui esse fio verde vai dizer se o motor está ligado energizado ou não não é o arduino que fala olha liga para movimentar e depois desliga é porque se ele ficar ligado sempre vai ficar aquecendo o motor o outro piloto que nós temos é um dia esse amarelo fio amarelo ligado ou desligado vai dizer para o motor qual é o sentido de rotação a direção da rotação tão ligado à ligeira por um lado desligada ligeira pronto e por último esse fio aqui o laranja que está ligado em cool seriam os pulsos então cada vez que a gente liga e desliga aqui à porta do arduino ele dá um pulso e um pulso justamente move um passo do motor então por exemplo se você carregar aquele seu esquete blink que fica piscando led cada piscada do led é um pulso elétrico e esse pulso elétrico pode ser enviado aqui para essa porta do driver então imagine que cada vez que o seu cleveland estaria pescando aqui o driver recebe esse pulso então ele move um passo do motor por exemplo se o motor ele tem mil passos em uma volta completo dando mil piscadas motor move uma rotação completa olha como é preciso um motor de 1.
000 ac só como exemplo mas os motores de passo eles têm muitos passos em uma volta e isso é o que faz a precisão do motor então a gente consegue mover o motor através desses pontos e você vai ver que a gente vai utilizar isso na lógica de programação bom depois além do motor nós temos botões para o acionamento de andar quando a gente aciona o botão de mandar nós temos três botões então o botão informa proibido hino que o elevador tem que ir para aquele andar como se fosse alguém lá naquele andar chamando o elevador ah então nós temos aqui esses quatro botões cada botão um terminal está ligado no gene de e o outro terminal está ligado em portas digitais aqui nós temos as portas 7 6 e 5 onde os botões estão ligados e depois nós temos os sensores que detectam em que andar que o elevador está então nós temos três sensores são sensores de reflexo estão aqui em cada andar e esses sensores de reflexos estão alimentados por 5 volts aqui doar do hino gene de todos ligados no gene d e e opino out de cada sensor está ligado numa porta digital colocamos aqui as portas 2 3 e 4 bom reparar então que nós temos o motor controlado pelas portas digitais os botões ligados em três portas digitais e também os sensores de reflexo nas portas digitais vamos agora entender como que a gente problema tudo isso olha só que bacana agora vou começar a te explicar como que nós montamos a lógica bom primeiro lugar repare que nós temos algumas funções separadas aqui do arduino o arduino ele precisa posicionar o elevador movendo o motor o arduino precisa detectar qual eu andar que foi chamado e principalmente o ine precisa saber em que andar que o que o elevador está se a gente aperta o botão no segundo andar o adriano precisa saber que está no primeiro andar então órgão não precisa mandar informação promotor para que ele vá para o andar dois olhos antes de entender o início do programa vamos direto entender as funções olha quem declaração de funções ea esse esquete está aí na descrição do vídeo para você baixar em comum a gente sempre faz aqui no canal e claro aqui eu estou mostrando o como eu programei mas para você entender a programação do zero eu vou deixar aqui na descrição e também aqui na tela o link do site do curso de arduino que eu criei lá você vai aprender tudo isso que estou falando do zero bem simples vizinho a gente começa piscando led vai entendendo todo o circuito do arduino você vai conseguir desenvolver o seu próprio programa mas aí na descrição tem esse programa para você baixar imagina você desenvolvendo isso aqui que eu desenvolvi legal né então acesse na o curso depois de você terminar esse vídeo aqui combinado você vai lá e neste link você vai ter mais informações sobre o curso essas funções que nós criamos elas vão seguir uma lógica em que o arduíno terá na memória qual é a posição do elevador então nós calculamos só que antes de fazer a programação nós calculamos quantos passos mas temos que dar para o motor para o elevador fazer sua trajetória completa do andar 1 até o andar três calculamos quantos passos de lidar consideramos então que o passo 10 ou o endereço josé é justamente quando ele está no primeiro andar e calculamos no nosso caso aqui a gente calculou que veja a posição do primeiro andar está no paço 10 do motor a partir do momento que a gente começa a mandar passos para o motor ele vai subindo então para que ele chegue no último andar nós calculamos que foram dados cinco mil e 600 passos do zero a cinco mil seiscentos e ele faz a trajetória completa calculamos também do zero para o segundo andar quantos passos têm que dar calculamos que dá 2. 800 passo então veja a partir dessa lógica em que o arduíno terá numa variável a informação de onde está o elevador nós vamos fazer essas funções agora para controlar então se eu quero que eles uma quantidade de passo aqui a gente vai usar essa função sob passo e vamos informar para sob passos para qual posição queremos que o motor vá então por exemplo se eu executo sob passos e digo vá para a 5. 800 ele vai subir para o terceiro andar desce passos ele vai descer então de goya vá para a posição 10 ele vai descer tão repare o guarani precisa saber em que posição está para decidir se vai mandar subir ou descer certo outra coisa quando a gente liga o arguido precisa saber qual é a posição do elevador para isso serve essa função a justa posição é ela que vai fazer com que o arduíno detecta automaticamente em que local ele está então veja se a gente móvel o elevador mas eu vou dar um reset na hora do hino bem no meio ele desligou ele não sabe onde está então veja ele está descendo devagar até que um sensor e identifique onde ele está e aí ele sabe que ele está naquela posição a partir daí sabendo qual é a posição então ele já sabe cada passo que lhe dá ele conta a posição que ele está se movendo então essa função sob passo e desce passo além de mandar passos para o motor ela atualiza a posição do elevador então veja se é o arduino que está movimentando o elevador ele sabe onde está agora se o arduino é desligado ligado de novo para que ele saiba onde o elevador está é executar essa função a justaposição agora para executar o passo nós vamos usar essas duas funções nós temos o cauc de lei e odirlei passos olha essas duas funções são utilizadas pela função de sobe e desce só que repare que quando ele começa a dar os passos dele começa devagar depois ele acelera e no final ele vai reduzindo então o tempo entre um passo e outro você pode reparar que aqui a gente está avaliando é um tempo muito pequeno mas a gente tem que variar para a ajustar a velocidade então quanto maior é o tempo mais lento fica o elevador quanto menor é o tempo entre um passo e outro mais rápido fica o elevador por isso nós temos aqui a delay passo essa cauc de lei vai calcular de acordo com a movimentação qual é o tempo de espera então se o elevador vai de um ponto até um outro ele tem que calcular que nos primeiros movimentos têm que ir devagar depois tem que acelerando depois tem que ir freiando então essa cauc de lei que tem essa fórmula que calcula a aceleração bom feito isso reparem que nós temos no setup a definição dos pinos estão todos os pinos que controlam o driver do motor estarão em altitude os sensores de reflexos todos os peões estarão em input e os botões nós vamos utilizar aqui essa biblioteca push button veja que nós temos a biblioteca que estamos instance ando um objeto para cada botão ligados nesse as portas então a própria biblioteca push button que está aí na descrição do vídeo e olha essa é uma biblioteca que a gente constrói lá com os alunos do curso de arduino então veja lá a gente começa do básico mas a gente vai até o avançado construindo bibliotecas mas você vai aprender a construir essa biblioteca para fazer a sua biblioteca também mas aqui você pode baixar a inscrição do vídeo e aí você consegue instalar e compilar e se esse esquete aqui ainda no setup é executada essa função a justa posição porque é ela que vai entender qual é a posição em que o elevador está você quer ver vamos descer um pouquinho que o elevador olha lá e aí eu desligo que dei um reset no arduino ele não sabe em que posição ele está onde está descendo devagar até encontrar o sensor e ele já sabe em que posição o elevador está bom depois então que o elevador se posicionou sabe onde está é que começa a execução do loop aqui nós temos as funções dos botões que irão controlar o funcionamento de cada botão quando a gente aperta ela que atualiza essa informação para o arduino e depois nós temos a comparação se o botão foi apertado então se o botão do andar um foi apertado a ele verifica em que lugar que o que o elevador está se ele está no andar dois então ele fala é desce até a posição a se ele está no andar 3ds até a posição na coxa mas não poderia colocar aqui sempre dessa posição lá não porque olha só se a gente apertar o botão dois e ele está no anda um e que a gente tem que fazer a gente tem que subir agora se ele estiver na posição 3 a gente tem que fazer com que o elevador dessa até a posição 2 e aqui se o botão 3 for apertado então o elevador e da subir tanto estando na posição 1 ou 2 a lógica ficou simples por conta daquelas funções então aquelas funções estão programadas aqui sob passos que ela vai simplesmente acionar o driver deixar o driver disponível e contar aqui quantas posições ele tem que tem que andar aqui ele vai fazer um live ou seja um laço de repetição e vai dar passos para que o elevador anjo que então sob passos irá andar tantos passos até ir para aquela tua a posição cada passo que ele da veja essa porta aqui aporta pô ele liga espera uma determinada velocidade um determinado passo e depois desliga e sidlei passo é que contra o tempo entre um ponto e outro é um tempo muito pequeno e olha só ele atualiza a posição atual essa posição atual que é a variável que sabe em que posição que o elevador está nesse passo é a mesma lógica só que invertida aqui nós vamos também iniciar vamos calcular quanto que será o deslocamento e vamos começar aqui dentro de um laço dar passos para que ele desça e veja estamos diminuindo a posição atual a cada passo a cada passo reduz a posição atual imagine como se lá no elevador dentro no arduino tivesse um display zinho que mostra qual é o passo de zero até 5.
800 zero até 5. 800 então cada vez que ele sobe ou desce esse número está indicando qual é o número do paço que ele está assim a ordem no sempre sabem que local que o elevador está em ajustar a posição ele vai então fazer aqui o controle para que quando ligado ele saiba em que local que o elevador está ele detectou que o elevador está no andar uno 2 ou no 3 ou não sabe porque está entre em algum andar e não sabem qual está assim ele detectou que está no então ele vai se mover para saber em que posição que ele tá até justamente ir para a posição do se ele está no andar 2 ele não sabe exatamente em que posição porque o sensor está detectando que o elevador está lá mas pode estar mais pra cima mas para baixo por isso que ele vai se mover aqui ele vai pra baixo até que ele veja que o sensor detectou e ajusta a posição e pronto ele sabe que ele está em tal posição se ele detectou a posição 3 ele já sabe que ele está em tal posição se ele não detectou nenhuma posição então ele vai descendo devagar até que ele ache um dos andares ou o sensor do andar dois ou do andar um para então se mover um pouco e descer até esses andares calcula de lei simplesmente aqui que nós temos a fórmula que vai calcular o tempo para que a velocidade do elevador seja ajustada então aqui basicamente nós temos três pontes ou seja se está em aceleração se está em desaceleração ou se está numa velocidade constante e por fim aqui o delay então ele vai ficar aqui um delay de acordo com aquele tempo o importante é que entender como nós montamos a lógica repare de novo aqui nas funções nós deixamos duas funções que são responsáveis por mandar os passos promotor uma função que é responsável por identificar em que local que o elevador está ea outra função responsável pelo tempo entre um passo e outro e calculando esse tempo para que ele faça a aceleração e depois a desaceleração parece que é complexo se você não entendeu muito bem 1º t surgir lá para o curso de abril quanto nerd porque lá a gente vai começar desde básico mesmo e pouco a pouco com várias aulas lá pra 20ª aula você começa a entrar nessa complexidade lá tem muito exercício você vai exercitando coisa simples buscando led fazendo funcionar um botão e aí pouco a pouco você já consegue construir isso e aí você vai também desenvolver a sua lógica para fazer o seu programa quem pão tem aí o programa pra você poder baixar na descrição pessoal agora na quinta-feira dia 9 de maio estarei lá na expô maf no estande da arte um tecnólogo vamos falar um pouquinho sobre indústria 4.
