[Música] [Música] olá pessoal do curso técnico em automação industrial na disciplina de robótica industrial vamos agora para nossa segunda vídeo ao roteiro da nossa segunda vídeo aula nós falaremos sobre os efetuados os atuadores sensores e os critérios utilizados na seleção do de robôs industriais vamos falar agora do efeito a dores ele é o componente que promove a interação entre a extremidade terminal do manipulador e o objeto a ser trabalhado ou seja ele é aquele componente que executa a função à qual o roubo foi foi destinada a fazer por exemplo um robô de solda efetuado no
caso vai ser um maçarico de solda ou seja aquele que vai executar a tarefa com o roubo foi destinada a fazer é a ferramenta utilizada pelo robô para realizar a tarefa à qual foi designado e os afetou a dores eles são divididos em dois grupos as garras e as ferramentas as garras relação dividido em gaza de dos mecânicos garras a vácuo sas magnéticas ganchos e as garras adesivos que nós vamos fazer um estudo detalhado nos próximos episódios e as ferramentas pontos de solda para soldagem ponto a ponto os maçaricos os bicos de de pintura e
pulverização e as ferramentas de corte por jato e água ou laser mas gás com dengue os mecânicos são projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas no caso na figura nós temos uma guerra de dois deles mas a gente pode ter garra de três deles garras humanóide como a gente pode ver e se tornou no interior dos filmes é e roubo e exterminador do futuro com o qual as garras elas são gaza 19 garra de 5 de então a gente pode ter uma diversa uma garra de diversas quantidades de deus que a gente quiser
conforme a nossa necessidade as garras awacs elas são projetados para aprender uma superfície lisa relação do vácuo ou seja a galera chega lá até a próxima da superfície aí com essa pela ação do wako ela gruda objeto e esses objetos ele devem ser planos liso e limpos porque senão se você tiver uma uma superfície irregular não faço bastante uma superfície lisa ele não vai conseguir fazer a sucção dessa dessa diz componente e essa opção é feita por ventosas como a gente pode perceber na na figura é essa essa garra aí ela possui quatro ventosas de
sucção ou seja ela vai chegar sobre esta manhã a essa superfície vai fazer o vácuo e vai conseguir fazer o transporte dessa nessa peça em as garras magnética são usada para manipular objetos que podem ser magnetizado no caso dos metais elas são bastante usados na indústria siderúrgica no transporte de materiais então você vem lá com akon robô que tem uma garra magnética ela se aproxima daquele método daquela daquele componente que você quer manusearem a ele liga a parte magnética aí eu gruda na superfície da peça e você consegue fazer o transporte dela essas gás ela
tem um poder de atração muito grande porque elas são eletromagnético e ela podem carregar até carros e o tempo eo tempo de pegada é relativamente rápida ou seja ela se aproxima você liga a agarra magnética que ela já começa a agir ali sobre aquela superfície ou sobre aquele componente que você quer fazer o transporte os ganchos eles são bastante utilizado onde há necessidade de transporte vamos pesados como a gente viu nos tipos de robôs eles são usados em robôs do tipo de coordenadas cartesianas no como eu falei nos nas pontes rolantes então você vem lá
com a garra prende um objeto que é que você quer manusear que é pesar deve ser pesada e você consegue fazer todo o transporte em que no caso seria difícil de se fazer utilizando por exemplo ventosas para você criar um vácuo para fazer transporte de um volume pesado é meio difícil de se conseguir então a peça ou componente deve apresentar o ponte um ponto onde o ganso possa pegar a gente tem agora as garras adesivos elas usam uma substância adesivo para segurar a peça normalmente essa a gente pode ver isso em indústrias onde indústrias de
tecido onde eles fazem um transporte ter sido então a gente tem um robô lá que faz a a transporte ou seja mudam de lugar através de carros adesivos os esses 35 ele é usada como tem no próximo ponto tecidos e materiais leves e eles perdem a aderência com o tempo ou seja a desvantagem desse tipo de carro você tem sempre que está fazendo uma mudança nela uma renovação do material da adv e as ferramentas a ferramenta é um terminal destinado a trabalhar sobre a peça é diferentemente das garras a que as garras trabalham na nuvem
ano os componentes ou aquilo que o roubo foi destinada a fazer as ferramentas não as ferramentas trabalham sobre a peça como por exemplo na indústria de saudade em khost um robô de solda ele não vai pegar por exemplo o chassi de um carro e mudar de lugar ele simplesmente vai chegar lá a saudade para manter e executar sua tarefa e saem aí vem outro robô que faz o transporte os atuadores eles são dispositivos responsável pelos movimentos nas articulações do desempenho dinâmico do roubo e eles são classificados em hidráulico nós veremos mais à frente as vantagens
e desvantagens as principais aplicações os pneumáticos e os elétricos os atuadores hidráulicos eles permitem uma empresa implementação de controle contínuo e aprimorado de posicionamento como já tinha falado anteriormente no robô de coordenadas cartesianas ele é bastante utilizado em velocidade devido à incompatibilidade do fluido resultando numa elevada rigidez no caso do transporte de cargas pesadas porque ele é um furo o flu incompreensível devido à potência mecânica transmitida ao ato a dor e ao seu peso é necessário à construção de unidades compactuem de alta potência então seja ele posso essas unidades elas são relativamente caras a bomba
ela que fornecem o fluido o fluido de trabalho prepara os atuadores hidráulicos que no caso seria o óleo hidráulico para o atuador e ele vai para os atuadores através das válvulas direcionais nós temos agora as vantagens que são a maior força o toque no caso de motor é força pra você fazer transporte de cargas pesadas e toque no caso de motores que você tem é trabalhando com esteiras aí você está transportando ali materiais pesados naquela estrela então ficaria um pouco enviar você usar um motor elétrico então você usa um motor hidráulico que ele vai lhe
dar uma maior força naquela esteira eles mantém a força eo torque constante de por causa da sua incompreensibilidade do flu em podem manter uma elevada força por longo período de tempo ou seja você deixa o robô lá é desliga ele e ele fica lá mantém aquela força por um longo período de tempo até você for lá e religá lo e fazer alguma manipulação com ele há desvantagens é que ele requer uma fonte de energia mais cara necessita de constante manutenção porque como ele trabalha com cargas pesadas então ele tem uma tendência assim a necessitar de
uma manutenção mais constante ele utiliza um valor de elevado custo que no caso seria novos direcionais está sujeito há vazamento de óleo ou seja é potencialmente poluentes imagine que um robô ele não é feita essa manutenção é correta e fica vazando óleo aquele óleo tende a um fator poluente para o ambiente a daquele roubo temos aí o exemplo de uma torre de um atuador hidráulico é exato a dores de um atuador de força a gente pode perceber a robustez dele os atuadores pneumáticos são semelhantes aos atuador hidráulico e o que muda é só fui de
trabalho que no atual hidráulico é o óleo e no futuro e não a todo o pneumático a gente utiliza o ar comprimido são utilizadas em sistemas automáticos simples pois é compreensível idade do fluido permite que sejam aplicados em operação em suave ou seja são operações de baixa carga elevada velocidade as vantagens dos atuadores pneumáticos missão que eles podem operar com velocidade extremamente altas como por exemplo você tiver uma linha de produção e essa produção é bastante dinâmica então é melhor você utilizar um atuado os atuadores pneumáticos que os hidráulicos custo relativamente baixo se comparado com
os atuadores hidráulicos e é de fácil manutenção a desvantagem são que ele não possui uma alta precisão ou seja você não consegue ter uma boa precisão como você teria com os atuadores hidráulicos e está sujeito a vibrações e ruídos como a gente sabe em caminhões que usam três pneumáticos ele tem certo ruído então aqui não é muito diferente nos robôs aqui nós temos um exemplo de atuador pneumáticos é a gente pode perceber a ele é um pouco mais como a gente pode perceber um pouco mais frágil do que um atuador hidráulico agora nós vamos falar
dos atuadores elétricos que utiliza motores elétricos que podem ser um motor de corrente contínua motor de passe e motor de corrente alternada e muitos robôs nomes estão vindo com motor de concorrente contínuo devido ao alto grau de precisão e simplicidade que a gente pode ter com esse tipo de atuadores elétrico as vantagens são eles podem a eficiência pode ser calculado e o controle preciso poder possui uma estrutura simples e de fácil manutenção ou seja a manutenção desse tipo de ato a dor ela é bastante simples num ano compromete muito toda a estrutura do robô não
é que é uma fonte de energia cara e possui um custo relativamente baixo quando comparado com os outros a todos a tomadores as desvantagens são não mantenham tocam constante nas mudanças de velocidade a gente pode perceber isso se a gente tiver um motor ea gente colocar uma carga nele é de uma maneira rápida a gente vai ver que ele vai ter uma uma mudança ali na sua velocidade então essa é uma das desvantagens estar sujeitos a danos para cargas pesadas suficiente para parar o motor se você colocar uma carga suficientemente pesada para me preparar e
se o motor com certeza ele vai queimar e 1 e possuem uma baixa a razão entre potência e o peso do motor a gente pode perceber aí um ato a 12 em um elétrico no motor vamos falar agora dos atuadores o acionamento elétrico é melhor em aplicações envolvendo alta precisão de acionamento o fez quando você em uma indústria você necessita de uma alta precisão nos seios com o seu tio roubo então é bom que você utiliza o acionamento elétrico a transferência de carga pode ser de tamanho pequeno a média se for de cargas elevadas já
compromete toda a estrutura desse atuador o acionamento hidráulico é melhor em aplicações envolvendo transferência de cargas pesadas ou seja toda vez que você tem que tem um tem que realizar um transplante ou a manipulação de cargas pesadas é necessário que você utilize atuador hidráulico possui hoje de média para alta precisão na localização de velocidade ou seja possui uma alta precisão na hora que você utiliza ali ele e velocidade assim o mesmo com o acionamento pneumático é melhor em aplicações envolvendo baixa precisão e alta velocidade como eu tinha falado você trabalha na indústria dinâmica produção contínua
e direta e rápida então você deve usar mais a senadores pneumáticos e ele é utilizado em transferência de cargas pequenas e médias os sensores para robótica são dispositivos que detectam e gera informações sobre o equipamento e sobre o meio em que estão inseridos então quer dizer que o robô ele tá tá lá fazendo sua função mas não é só fazendo sua função ele está fazendo a leitura do ambiente de tudo aquilo que ele está manipulando ele produzem o final e permite medir uma determinada grandezas e é posição se a velocidades ea temperatura então os bulls
sensores eles fazem toda essa leitura do ambiente é conversa em sinais elétricos e vão parar para um processador onde essa informação processada e de acordo com o programa ele vai executando sua tarefa os sensores podem ser ficar de acordo com seu princípio de funcionamento a função realizada a sua localização e o tipo de ativação se elétrico ou de outros tipos como a gente vai ver nos próximos line de acordo com o princípio de funcionamento eles podem ser mecânicos elétricos magnéticos ou térmicos e sensores mecânicos são usados para medir quantidade como posição no caso de um
robô que ele trabalha em uma linha de produção se move no aí você tem como determinar aquela posição em que ele se encontra através de um sensor mecânico pode também determinar sua velocidade a velocidade com que ele se movimenta a forma força e toque no caso de motores e pressão os sensores elétricos eles são usados para medir com entidades como tensão corrente carga e conectividade como por exemplo você tem uma indústria um motor que tá bem tá em roubo aí você tem como tá mentindo se esse motor ele está com a corrente adequada com atenção
com a carga e ver se esse roubo se esse motor ele está está trabalhando da melhor maneira possível e que não possa comprometer a função do roubo os sensores térmicos eles são usados para medir quantidade como temperatura fluxo de calor quando atividade técnica e kalou específico ele faz isso através de dois filhos que tem dentro dele e de acordo com a diferença de temperatura ele cria uma diferença de potencial então você tem diferença de temperatura cria a diferença de potencial e essa diferença de potencial ela é transformada em um final elétrico que é onde vai
ser feito a leitura da temperatura os sensores magnéticos ser usado para medir quantidade como campo magnético fluxo magnético ea permeabilidade magnética e ele funciona como uma chave também como a gente pode perceber na na figura abaixo você tem 11 uma chave que ela está aberta e logo na do lado ela está fechada ele é utilizado também pra pra indicar a posição de um robô se ele vai se aproximar ou não de uma estrutura metálica o sensor em cora eles são aplicados no controle da matéria prima no sensor de empacotamento encoste controle de velocidade de motor
ou deposição do roubo e controle de multishow os braços robóticos em multishow então ele possui uma ampla variedade de utilização esse tipo de sessão o princípio de funcionamento do sensor em corn é que você tem um poço em uma fonte emissora de luz que ela vai emitir uma luz essa luta passando pelo dci codificar e você tem um receptor lógico que e que vai recebendo esses sinais da fonte emissora de luz quando recebe o receptor lógico recebe a u continue aí ele vai além e enviou hoje na placa eletrônica minha placa eletrônica vai falando vai
fazendo a leitura daquilo que que é tá está sendo medida que a gente tem um sensor em corn incremental que ele mede a variação do eixo da roda com rápidos as rodas estão girando ou seja é utilizado mais para medição de de velocidade eo número total de rotações se você tem um motor de um robô que precisa estar fazendo ali a leitura de precisão da do número de rotação dele então você utiliza o sensor incremental como a gente pode até ver um exemplo na figura em ascensão econômica o luto é o princípio de funcionamento dele
é parecido com o anterior ele utiliza este luz é emitido sobre um disco especial produzindo um código binário é utilizado um posicionamento de alta precisão e o código é observado por um conjunto de sensores ópticos traduzido na posição então seja se você tem que fazer a leitura de um de um posicionamento quanto precisam do seu robô você deve utilizar um sensor absoluto os sensores de ultrassom são formados por um emissor que emite pulsos de sinais sinodais o final reflete um objeto nem se retorna onde é detectado por um receptor como a gente pode perceber na
na figura ele está emitindo um sinal tá batendo num cilindro time chega no hotel cilindro e está retornando para o receptor esses sensores eles são capazes de medir distâncias de até seis metros e possui baixo custo e alta precisão e são usados para medir a distância dos obstáculos no percurso não só obstáculos no percurso mas vê uma linha de produção por exemplo se determinado material ou peça chegou ao local onde ele essa peça ela vai ser trabalhada então a gente utiliza um sensor de ultrassom vocês só de força eles são também chamados de existência o
metrô ou seja você tem lá várias espécies tensão entre os que quando uma força aplicada sobre eles insistiram e esse estiramento e letrado vim de um sinal elétrico ele mede a extensão e ou de formação de uma peça determino a carga que um robô está suportando como eu falei você aprende com a carga sobre ele aí ele faz a leitura dessa carga e emite um sinal elétrico para o processador agora nós vamos falar sobre a seleção dos robôs e para determinarmos qual o melhor modelo para a nossa aplicação para a nossa indústria aquela que é
o as necessidades que a gente tem nós devemos observar alguns pontos importantes que são o tipo de aplicação do robô a dimensão da peça ser manuseado ou seja sem uma peça pesados em uma peça leve aí a gente já entra no caso do atuado que seria um atuador hidráulico o atuador pneumáticos já hoje usaria o tipo de garra e uma garra de dunga um gancho então a gente tem que fazer nessa essa combinação desses pontos na escolha do nosso gol o layout da máquina o tempo de manuseio tempo que o nosso robô vai estar manuseando
aquela peça e acessibilidade no caso de uma possível parada para manutenção a gente tem que ver a acessibilidade na de como é feita essa manutenção na seleção do meu bolso a gente deve verificar se o investimento que a gente está fazendo um determinado burro ele é economicamente viável ea gente consegue fazer isso através de uma relação de custo benefício ou seja o custo preço do roubo se aquele preço ele está lá dentro do do meu orçamento o preço total dos acessórios instalassem manutenção quanto será gasto com isso eo treinamento de profissionais e os benefícios seriam
a redução do trabalho do operariano ou seja você teria menos menos pessoas trabalhando e as pessoas têm necessidade de descanso é não trabalho várias horas ininterruptamente como os robôs benefício outro benefício ao chile otimização das máquinas a melhoria da qualidade do produto porque o roubo ele faz sempre a mesma coisa do mesmo jeito ea redução dos riscos é trabalhando que nunca seriam as doenças ocupacionais e os acidentes de trabalho então pessoal essa foi a nossa segunda vídeo aula r temos aí as nossas referências à qual podem ser consultadas para maiores esclarecimentos [Música]
