E aí [Música] a programar robôs para seguir linha pode ser muito mais divertido do que você imagina e não é coisa do outro mundo não mesmo assim sabia que nas principais competições de robótica sim nas Olimpíadas de robótica lá o pessoal Tem que programar o robozinho para seguir trajetos que são desenhados no chão justamente essas linhas tem obstáculos desvios e nesse vídeo eu vou explicar para vocês qual que é a lógica para se programar um seguidor de linha e mais que isso em a gente vai ver também as ligações o módulo que eu utilizo ou
seja tudo que você precisa para fazer aí na sua casa um seguidor de linha topa Então vem comigo é [Música] E aí é para gente já começar aqui direto no assunto nós vamos entender o que eu estou utilizado dá uma olhadinha aqui de perto nós temos o exemplo de um robozinho seguidor de linha com Arduino nós vamos fazer a programação exatamente desse robozinho e reparem aqui na frente nós temos esses dois módulos em os azuis que são módulos sensores de reflexo a gente pode por enquanto entender eles como módulos de seguir linha seguidores de linha
eles vão mandar informação para o Arduino e o Arduino vai controlar o robozinho para que o robô Siga a linha inclusive e depois a gente pode colocar lógicas e para o que que o robô precisa fazer quando ele encontra um desvio uma um cruzamento como essa que vocês estão vendo é isso mesmo eu então eu vou explicar olha e não só a programação mas também o conceito para você entender direitinho esse aqui pessoal é mais um vídeo da série maratona Maker nessa série nós estamos trazendo na primeira temporada mini aula sobre robótica para você entrar
nesse mundo divertido e muito promissor teremos outras temporadas também nessa primeira temporada nós teremos um grande desafio que é o de você pegar aqui nos vídeos de forma escondido em algum lugar os nossos códigos Petrobras em cada vídeo da temporada tem lá um código escondido E você vai colecionando para colecionando aí as figurinhas da Copa Pois é o código Petrobras você também pode colecionar e olha só é gratuito basta você assistir aqui os vídeos e ir anotando todos eles no final da temporada nós vamos ter uma live onde você vai poder os seus códigos por
um cupom de sorteio e nós vamos sortear 1 kit robótica brincando com ideias exclusivo que nós estamos desenvolvendo Nós Vamos sortear um kit de robótica com Arduíno os módulos para que você se divirta aprenda e entre nesse mundo Combinado então não perde Fica esperto aí durante o vídeo você vai ver um desses códigos e tudo isso graças a Petrobras que nos patrocinam esse essa nossa série Olha só então molhadinho aqui na minha tela e repare que nós temos aqui exatamente o mesmo módulo que nós vimos ali no robô e olha só esse aqui é o
módulo que você encontra como um módulo de reflexo módulo de reflectância ou também o módulo de infravermelho e já que eu citei nesse tal desse infravermelho Olha só como que isso aqui vai funcionar como que esse módulo vai E logicamente nós vamos ligar ele no ar doído e temos aqui olha dois fios ligando módulo no Arduino esses dois primeiros fios vermelho e preto que eu coloquei aqui nessa cor mas é uma certa conveniência porque nós temos aqui os fios de energia assim como a gente liga não determinado aparelho a gente liga pilha para que ele
funcione então aqui nós vamos ligar esses dois fios e aguardo hino que vai mandar energia para o modo tão olha vê se ser a gente coloca esse fio verde ou melhor vermelho e não estou daltônico não só falei errado mesmo e aqui temos a porta de 5 volts do Arduino Exatamente esse 5 volts que serão o melhor essa porta de 5 volts ela será a energia para o módulo funcionar para o sensor Zinho ter energia para ele funcionar e também é que o fio preto tá vendo aqui gnd e tá ligado no gnd do Arduino
é o terceiro fio é o fio de informação Então nós vamos ligar aqui no de zero tá vendo de zero que será o sinal digital que nós vamos enviar lá para para o Arduino para gente poder programar então é Através Dessa porta que nós vamos receber o sinal do sensor para saber se o robozinho está sobre a linha ou não já vou explicar o conceito aqui o como que a ideia aqui da de seguir a linha vai funcionar mas se eu tô falando também alguma coisa aqui de energia 5 volts porta olha não se preocupe
um conselho é você procurar lá nos nossos cursos temos lá o curso de Arduino para principiantes que pode ser uma ideia para você ir seguindo um passo a passo para entrar nesse mundo e olha os cursos que a gente tem são totalmente sem pré-requisitos Tá bom então se você não sabe eletrônica programação tudo isso ta sendo novidade e dá uma olhadinha lá que na descrição do vídeo tem o link para que você possa conhecer melhor do curso bom são três cursos Arduino para principiantes Arduino 2.0 e o Arduino avançado nessa ordem você vai fazer qualquer
coisa com o Arduino aquelas ideias que você tem na cabeça que se transforma em projetos que funcionam de verdade bom voltando aqui para explicação nós temos Então essa esse conector aqui nessa pino de zero se terminal então ele estará ligado na porta do se esse módulo aqui pessoal eles ele possui duas saídas uma digital e uma analógico Esse é o d e o ar não é o significado justamente isso digital e analógico reparem que eu não estou utilizando a saída analógica desse modo É mas não queremos saber quanto de reflexo tem ou seja esse é
um sensor de reflexo nós queremos apenas saber se tem ou não tem reflexos inclusive se você for participar de uma competição de robótica entenda o seguinte além de aprender desenvolver e fazer funcionar a gente precisa também considerar as o ambiente que a gente vai ter lá na competição Então se por exemplo estou desenvolvendo num quarto meio escuro um pouco a luminosidade essa luminosidade obviamente vai influenciar no reflexo e o vô lá e regulo esse reflexo para que a gente consiga fazer o funcionamento do robô mas depois quando eu for na competição de repente lá tem
mais luminosidade é mais claro então lá eu vou precisar regular e é para isso que serve esse pepino aqui se essa caixinha Azul veja que aqui nós temos a imagem e do outro lado do sensor né e é aqui que nós vamos com uma chavinha regular a intensidade de luz para que esse pino de zero entregue a informação de tem luz ou não tem luz tá bom o analógico vai entregar informação de quanto luz tem Ok e no programa para seguir linha a gente não precisa se preocupar is Quanta Luz tem a gente só precisa
saber se tem ou não tem luz Então nesse botão né a gente vai regular e o ponto em que divide a luminosidade você tem luz ou melhor tem reflexo e não tem reflexo é e eu já vou explicar aqui O porquê disso mas é aqui que a gente vai fazer isso então a gente usa apenas esse pino digital não vamos usar o pino analógico repare se você for procurar por um módulo de si e encontrar um que tenha apenas o pino a zero você consegue utilizar ele também mas não da forma que eu vou mostrar
aqui você precisa fazer a programação um pouquinho diferente vai precisar ligar aqui nas portas analógicas da tudo isso é muito bem explicado lá nos cursos que a gente tem o conceito da porta analógica e tudo mais mas aqui no vídeo é só para a gente dar essa ideia usando como base esse exemplo aqui tá bom bom então entendidas as conexões vamos agora entender a programação mas antes vamos entender o que o disfuncionamento certo para gente então ir para programação e ficar fácil dá uma olhadinha mais de perto aqui nós temos exatamente o que uma linha
desenhada nessa minha mesa e nós temos dois sensores no robô por quê que nós temos dois sensores no robô Olha porque a ideia é que os dois fiquem fora da linha EA linha passe no meio dos dois e são sensores de reflexo no chão então nós queremos que os dois estando fora da linha eles terão reflexo porque nós temos aqui uma parte branca que reflete a luz já a parte preta ela não reflete a luxo e olha só porque que a gente tem né o preto e o branco porque esse sensor de reflexo reparem que
se a gente for ver aqui direitinho olha de novo na tela ele tem dois olhinhos né como se fossem dois olhinhos é um deles é um emissor de luz infravermelha inclusive se você for com a câmera do seu celular e filmar não é o enfim simplesmente ligar a câmera e ver esse sensor ligado aquele tem que estar ligado aqui olha pelo menos o fio vermelho Preto eles têm que estar ligados e obviamente o Arduino também tem que ter uma fonte ligado no cabo USB pelo menos tá então você vai ver que um desses dois olhinhos
Vai acender ele fica aceso ele fica emitindo uma luz infravermelha é como se fosse um farol Zinho mesmo com esse tipo de luz o outro olhinho ele é um sensor que capta em infravermelho então se nós temos esse sensor sobre a parte branca aqui da mesa repare aqui haverá reflexo do infravermelho Concorda porque o branco reflete o infravermelho e tu não então aquele olhinho que me tio infravermelho se ele está sobre o preto aqui em cima do preto por exemplo ele vai bater no preto não reflete então outro linds que não tem reflexo é dessa
forma que o Arduino vai saber se nós temos o sensor em cima da linha ou fora da linha tá então A ideia é que os dois fiquem fora da linha EA linha fique entre os dois e aí agora sim nós vamos para a lógica de programação para que a gente com essa informação de que se um sensor está sobre a linha ou não Qual sensor está sobre a linha ou se os dois estão sobre a linha nós vamos usar essa informação para programar o Arduino para ele atuar no que nos motores para aquele movimente o
robô para que o robô Siga a linha A lógica é essa Mas vamos agora então na programação e como dar aqui para a nossa ideia é certo onde a gente vai programar o Arduino vale a pena você voltar aqui nessa série assistir os vídeos anteriores dessa série porque a gente está ensinando várias coisas legais para você usar na robótica e claro lá nos cursos a gente tem todo um passo a passo de como você instalar o que que você precisa comprar para que você faça tudo certinho aí na sua casa tá não fique perdido muito
bem se você já conhece um pouquinho aqui você vai conseguir me seguir e olha só nós temos essas duas partes certo que eu vou programar a parte de configuração do meu projeto do setup e a parte de lógica que eu vou colocar aqui dentro do antes de fazer o programa para permite dito é importante que a gente Prepare a configuração das portas né então nós vamos colocar aqui esse comando define e assim eu defini e eu vou colocar aqui por exemplo pin sensor da direita e vamos fazer a mesma coisa para o sensor da esquerda
o sensor da direita olha lá o sensor da direita ele tem aqui Um Fio Amarelo ligado no de zero e esse fio Amarelo está ligado no pino na porta 11 do Arduino Já o outro da esquerda é o fio verde que está ligado na porta 12 então o que que eu vou fazer aqui na programação no direito eu vou ligar na porta 11 e no esquerdo eu vou ligar na porta 12 exatamente como você viu lá no nosso robô um e no setup eu preciso informar através do comando pin molde certo que esses dois pinos
estarão funcionando como sensores Então como que eu coloco como input e coloca que. E, no final do comando como a gente vai fazer daqui para frente tudo todos os comandos Aqui para baixo; e aqui olha o sensor e também input então ele o sensor já estão preparados e agora só precisamos também preparar os motores os pinos dos motores para a gente poder controlar o funcionamento dos motores prontinho já preparei também é que os motores têm um vídeo nessa série que eu explico a respeito do uso do módulo Ponte H de como programar os motores que
é o que eu acabei de fazer aqui vale a pena você assistir esse vídeo e também Claro não perder de colecionar e amigos Petrobras na mesmo então não perde aí e Bora lá então vamos continuar aqui com a parte da programação e aqui que a gente vai começar a colocar a lógica do seguidor de linha Vamos lá nós temos dois sensores Então nós vamos colocar a seguinte lógica se os dois sensores tem reflexos então o carrinho ele precisa seguir para frente certo porque significa que a linha está entre os dois Os dois têm reflexos então
o carrinho tem que seguir para frente não vamos programar essa primeira parte esse o primeiro sensor olha sensor de Oi e o segundo sensor Ué então se esses dois sensores Estão dizendo que têm reflexos são verdadeiros então aqui a gente vai fazer com que os motores olha lá de digital Vamos colocar senha na login rite tem o pulo do gato lá que eu falei nesse vídeo sobre Ponte H em não perde lá para você programar legal o seu robozinho é Olha estamos colocando aqui o primeiro motor nós vamos colocar aí na cidade de Novembro tudo
bem o ou seja o robô vai andar para frente vamos programar agora outra situação a situação é se não tem reflexo no sensor e também não tenho outro então queremos que todos os motores parem e vamos colocar o Vamos colocar até o digital Light Olha o o que vamos colocar low aqui eu coloquei só o motor um Vamos colocar também outro motor que eu três e aqui nós vamos fazer com que ele pare então gente coloca os dois motores parados porque cada motor tem dois comandos porque nós temos dois fios no motor então de acordo
com qual foi a gente liga o motor anda para frente ou para trás tá Então olha lá desligamos todos os motores com dois motores porque quando não tem reflexo nos dois significa que ele tem algum cruzamento por exemplo ou saiu da mesa né então ele tem que parar essa é a lógica que eu estou colocando no meu robô tá cada um coloca a lógica aqui quiser e depois agora nós vamos fazer o seguinte agora que é o principal aqui Da Lógica que acaso apenas um sensor esteja tem reflexo ou seja é o que que o
robô precisa fazer ele precisa fazer uma curva para continuar na linha Então olha lá sim o sensor direito não o reflexo e o sensor esquerdo tem então é aqui que a gente vai fazer com que ele olha só o sensor direito não tem reflexo logo ele chegou na linha preta e que que o carrinho tem que fazer tem que virar para direita que ele tem que virar para direita Então nós vamos ligar um dos motores eu ainda não sei qual que é depois a gente vai ver mas vamos supor que é o primeiro motor é
para ficar mais fácil a gente pode fazer assim olha o motor a 12 e o motor B bom e dois o que era três passou a CBB Ou até melhor ainda direito esquerdo tudo na lógica que eu tô colocando então direito o esquerdo e assim vai ficar melhor o direito um e o esquerdo um ligo aqui depois a gente vai ajustar ali direito um direito dois esquerdo um esquerdo 2 ó e aqui a gente vai ligar o direito um certo seja precisamos ir para a direita então ligamos apenas o motor direito aí vamos garantir que
o motor esquerdo de novo em esse vídeo eu vou dar um pulo do gato depois no final mas vamos também é o melhor vamos garantir que o motor esquerda esteja desligado digital no e vamos fazer o inverso agora depois testando a gente ajusta tudo uns mas a Lógico que a gente tá pelo menos desenhando ela agora o inverso é esse o outro um menino né o outro sensor não tem reflexo então aqui a gente vai fazer com que o esquerdo um liga e o direito um Disney Essa é basicamente a lógica Mas vamos agora alinhar
né os direitos e esquerdos para ver se tá tudo certo Vamos carregar o sketch carregado e agora vamos ver se ele está se comportando certinho vamos ver olha só se eu estou com os dois sobre a linha e não ele não está parando por que que ele não está parando e há Claro pessoal Olha só fundamental aqui eu esqueci vamos voltar lá para programação importantíssimo é o seguinte é para em que aqui na lógica eu preciso ler o sensor certo e não simplesmente usar aqui o pino e esse erro aqui é muito comum do pessoal
fazer tá que é o seguinte o preciso aqui é eu vou colocar aqui uma variável e vou fazer a seguinte eleitora com o digital Ride como digitar o ide o que que nós temos aqui a gente vai ler certo ou sensor cada um deles então eu vou ler primeiro sensor direito e vou guardar numa memória por exemplo estado do sensor direito o estado de é o estado do sensor direito igual a leitura vou fazer a mesma coisa e eu vou ler aqui o estado do sensor esquerdo aqui e vou guardar na variável o estado ele
aqui nessas comparações a gente tem que colocar o que o estado pessoal Olha lá estado de o que está doer assim sim olha nossa Aqui estamos o pino Estamos dando um comando para o Arduino ler o estado do sensor que está nesse pino e o estado é guardado aqui na lógica a gente vai fazer o que a gente vai ver qual é o valor do estado unido bom então vamos seguir por esse ajuste a que horas sensor de aqui o sensor e vamos trocar em todos os riffs e a e agora sim eu carrego e
vamos ver como que vai ficar o carregado Olha lá vamos ligar aqui para para executar Então veja agora olha se eu estou sobre o preto e Olha estou sobre o branco ele deveria andar Então vamos inverter a lógica olhando a vamos voltar para o programa e vamos inverter a lógica porque ele está entendendo que tem reflexo mas na verdade não tem então a gente vai inverter aqui olha como a exclamação com exclamação Agora sim o estado e vai ser tem reflexos Vamos carregar de novo e vamos testar Olha lá então agora se ele está no
branco os dois motores estão dando e se ele vai para o preto os dois motores para que que a gente precisa fazer agora a gente precisa corrigir o sentido de rotação das rodas porque olha tem uma roda que está indo para frente só que a roda esquerda aqui tá ao contrário Então vamos lá vamos de novo desligar aqui e para a programação nós temos o motor esquerdo tá no sentido inverso Esse é o que que a gente vai fazer aqui olha lá o motor esquerdo em vez de ser o fio um a gente vai ligar
o fio dois que o motor esquerdo e aqui o motor esquerdo tá bom e vez um a gente vai ligar o dois vamos agora não só testar para ver se ele corrigiu isso ou se nós temos direito esquerdo invertido também já vou mostrar como me acompanha aqui eu vou testar novamente e agora os dois ó ele tá indo para trás Então na verdade vamos voltar bom e o que nós tínhamos invertido finalmente agora já temos todos os sentidos que é o seguinte o que é direito na verdade é esquerdo O que é esquerdo na verdade
é direito bom então agora acredito que vai funcionar vamos lá testar tudo de novo arregado tão ótimo se tá no branco ele tá andando para frente se está no preto ele está desligado e agora quando ele está andando para frente e o esquerdo entra [Música] e na no no preço na na linha olha só o que que ele tá fazendo ele continua com essa roda ligado ele deveria ligar a outra e ele não não tá ele tá o inverso ele tá fugindo da linha tô vendo ele tá fugindo da linha Então vamos agora ajustar também
a lógica e o que que nós temos aqui nós temos para que ele não fuja da linha a gente tem que ir quando existe essa situação nós precisamos ligar o e dois e desligar o de um ó e aqui é a mesma coisa ligar de um e desligar o e dores vamos ver agora e olha lá reparem que ele já consegue muito bem olha seguir a linha tá vendo ele só não tá parando ali na linha porque ele tá muito rápido mas olha ele já segue a linha perfeitamente veja só aquele só em enganchou um
pouquinho mas ele já está seguindo a linha muito bem E se eu quiser que ele fique parado nessa linha o que que eu preciso fazer eu preciso diminuir um pouquinho a velocidade dele porque provavelmente ele tá indo muito rápido então eu virei aqui e até colocaria Olha só vou colocar uma definição e com o hashtag até aqui e vamos colocar assim olha velocidade e eu tinha colocado velocidade acho que 80 né ou não 90 Vamos colocar meu velocidade de 70 por exemplo E aí da próxima vez que eu quiser mudar a velocidade eu mudo só
lá em cima agora tudo que a 90 eu mudo por velocidade vendo bom então pronto próxima vez que eu for mudar a velocidade eu sou muda aqui em cima Assim fica mais fácil né lá ele já está compilando Então olha me acompanha aqui nos um vamos ver se ele para ele ele já tá mais devagar agora e ir parou agora se você chegou até aqui nesse vídeo nós vamos falar aí o pulo do gato para você fazer a programação do robô ainda melhor e se você está Curtindo aqui as camisetas que eu estou utilizando Dá
uma olhadinha aí na descrição do vídeo porque tem um link da loja do brincando com ideias a empresa que fabrica é reserva e olha 100% algodão as estampas não desbotam super legal e tem a nossa arte lá com as nossas mensagens bacanas têm também uma camiseta do Bino dá uma olhadinha lá para você entrar aqui na vibe do brincando com ideias aqui na descrição do vídeo ou então vamos aqui para o pulo do gato e o que que eu vou fazer aqui na programação pessoal olha só aqui nós temos né para ele e seguir a
linha nós temos um motor ligado para frente e o outro motor desligado o que que a gente vai fazer agora A ideia é que a gente não deixe o outro tá ligado o outro motor a gente vai girar no sentido contrário Então olha só a gente vai ter que ir colocar aqui o comando para o motor tá o motor esquerdo Então a gente vai ter que assim como ligar o motor esquerdo nós vamos também desligar o outro fio do motor esquerdo olha louco aqui vamos colocar digital Light tá então eu tô desligando o fio do
motor esquerdo e estou ligando no outro sentido e aqui também a gente vai fazer a mesma coisa só que em vez de desligar nós vamos agora ligar o motor direito no sentido contrário Tá bom então olha aqui o de dois a gente vai ligar eu desligo naquele sentido e ligo no sentido contrário vamos fazer isso no outro aqui na no outro sentido Então olha só e aqui nós vamos colocar o digital Hight o promotor direito dois tá vendo e o motor direito um liga o motor direito dois desliga ó e aqui em baixo nós vamos
ligar porque aí vai ser no sentido inverso Olha só motor esquerdo dois então o esquerdo um a gente liga e agora sim vamos carregar o rego então dá uma olhadinha aqui de perto vamos até tirar o cabo USB vou ligar tudo o e olhando aqui legal vendo ele vai ficar muito mais esperto claro que aí você pode ir agora regulando a velocidade é mas ele ele vai ficar mais sensível a linha ou seja ele vai conseguir captar melhor a linha e você vai regulando a velocidade não só a velocidade para frente mas também a velocidade
do outro motor no sentido inverso caso ele precisa de voltar para a linha então é basicamente isso que nós temos em um seguidor de linha e a e claro depois vão as outras lógicas que você vai colocando quando ele acham uma um cruzamento quando ele acha no chão alguma identificação de cor para dizer para ele se no cruzamento ele tem que ir para direita e para esquerda tudo isso a gente inclusive explica lá no curso de Arduino para principiantes que uma excelente dica para quem quer participar de um torneio de uma olimpíada de robótica faz
o curso de Arduino para bom e depois você pode até seguir fazendo o curso de Arduino 2.0 Assim você vai ficar fera para participar das competições de robótica e se você entrar nesse mundo você tá entrando aí abrindo várias portas na sua carreira no seu aprendizado aprendendo outras coisas como internet das coisas automação vale muito a pena nesse mundo eu acho assim muito divertido espero que você também coloca aqui nos comentários o que que você acha se você tem também alguma outra ideia se você tem alguma outra dúvida coloca nos comentários que eu quero saber
Esse vídeo é um patrocínio da Petrobras e também dá audition audition desenvolve o altium designer que é um software para desenho de placas de circuito impresso então se você já tá ficando avançado e vai desenhar a sua própria placa conheço altium designer aqui na descrição do vídeo você consegue baixar ele por alguns dias de forma gratuita para testar é um software muito O que é uma olhadinha agora nos depoimentos que nós recebemos muito legais e [Música] o show pessoal Muito obrigado pela participação espero vocês aqui no próximo vídeo e se não pegou o código desse
vídeo volta e não perdem guarda todos os códigos para você ganhar o mega kit de robótica do brincando com ideias espero vocês no próximo vídeo Um abraço tchau tchau
