Sistemas de Controle na Automação

E aí E aí E aí E aí E aí e lá sistemas de controle a bom então a parte de controle nós temos tantos sistemas manuais por tomatico e os sistemas em malhas temos malha aberta e malha fechada estão falando um pouquinho de Sistema de Controle o controle manual é o que o próprio nome tá dizendo né então controle manual e ele exige eb1 e o controle manual e exigiu a presença de alguém lá para colocar a mão né de manual né então no caso aqui eu tenho aqui um operário fazendo o controle de uma

válvula né Então as funções de operário opção opções tomadas de decisões atuação ou seja Operário ele tem que ter alguma indicação de algum sensor para tomar alguma determinada ação sobre um determinado o processo já um controle automático é aí ele vai substituir a função do operador E aí entra no assunto que a gente ainda vai também falar de tipos de malhas hoje né de controle e Aqui nós temos agora aquela mesma válvula sendo analisada por um sensor aqui vamos supor que esse sensor é de aqui na na verdade o nós temos um sensor pode ser

o sensor de temperatura é ou de fluxo de água e ele me dá também o controle da válvula né então eu tenho um sistema aqui agora que o operador só fica de olho ou só coloca os valores de referência de set-point desse aparelho e esse aparelho automaticamente em função de um sinal de entrada que pode ser aqui no nosso sensor ele gera um sinal de saída que é o controle dessa válvula né então não precisa mais o operador ficar aqui no controle aqui né da Val ele simplesmente programa 17 points que ele quer e para

que o sistema de processo siga né a as orientações a exigidas para esse determinado o processo pros funções do operário agora são de definição a diferença que é o setpoint que eu falei e uma supervisão né não vai ter também uma supervisão mas essa supervisão ela pode ser avançada também né o próprio sistema pode gerar um alerta aí de supervisão bom então quando a gente fala de controle automático entram as malhas né então malhas de controle então é um conjunto A formado pelo elemento controlador e atuadores do processo cujo objetivo é manter uma determinada variável

de processo regulada esse controlador geralmente é o nosso CLT CLT que está presente aí então da nossa inclina aí geralmente esse controlador Pode ser um CLT mas hoje em dia tem muitos sistema embarcado né pode ser um Arduino pode ser um microcontrolador qualquer né e os atuadores desse processo eles enviam sinais aqui para o nosso CRB e geram sinais não né então em função de um sensor que envia a informação para o IP o CLP processo informação em função do Ah tá regulagem que foi feita né do set-point que foi feito e gera uma determinada

saída em um determinado o processo de atuação Oi e aí quando a gente fala de um controle automático nós temos a malha de controle então a malha de controle ela tem sempre um elemento controlador e até levou um fluxograma aqui desse dessa Mariazinha de controle né um elemento controlador um elemento atuador e as variáveis que serão analisadas nesse processo né então aqui eu tenho um fluxo de uma malha de controle bem simples né Oi e o nosso elemento do controlador né então a lá cor que que é né um alça elemento controlador dessa nossa malha

que eles primeiro item aqui ó elemento de controlador conjunto de circuitos eletroeletrônicos eletrônicos ou mecânicos que recebem informações por meio de sinais de entrada e após o processamento os converte em sinais de controle os quais atuam diretamente no comando de um processo Claro em função de algo que foi ajustado nele dá um elemento controlador outra aqui é esse nosso primeiro bloco é o elemento controlador agora tá aqui ó controlador naquele é na malha de controle né Agora nós estamos nesse ponto aqui ó elemento é atuador é ainda no elemento controlador tá então voltando aqui elemento

controlador a irrita então elemento controlador ele recebe Sinais dos sensores o processo informação e gera sinais de controle e bom então nós temos o controle do tipo automático com sinais de entrada eles sempre trabalham no domínio eletrônico é por isso que sempre nós teremos sinais elétricos corrente e tensão como é que que gera sinais de entrada né sensores qualquer tipo de sensor e conversores e interruptores e é algum sistema que gera referências etc tudo no domínio eletrônico que envia a informação para o nosso controlador é não características de sinais de entrada os sinais de controle

também estão no domínio eletrônico né são sinais elétricos e eles são aplicados aos elementos atuadores e os elementos atuador estão aqui E aí então o que que o Arthur é o ato válvulas e o ato motores eu ato compressores e o ato conversores Ou seja eu somos sinais de saída né do nosso controlador então nosso controlador gera sinais de saída em função dos sinais entrada o controlador Analisa e gera né as atuações necessárias para corrigir ações aí e set-points do processo e Aqui nós temos um controle de temperatura né do tipo automático Então esse tipo

de controle Aqui nós temos o PV o PV traduzido aí para o português é o valor atual é então é um sensor vai que tá medindo a temperatura atual naquele momento e tem aqui nesse controlador de temperatura esse item que tem o nome de SV o USB ele também é conhecido como SP é ou é o setvalley ou set-point então eu tava falando até de set-point é o ajuste desejado o que eu quero não nesse controlador eu programo ele para trabalhar com a temperatura aqui de 20 graus eu tenho um medidor que é o PV

que eu cima indicando a temperatura que ele está atualmente bom então é esse controlador analisando que a temperatura é atual ela está maior do que a do sete pode ele tem que executar uma ação para reduzir essa temperatura abaixar a temperatura aqui é o no caso aí desligando é algum sinal de atuação que está gerando esse calor aqui tipo uma resistência né ou diminuindo né Tem cidade dela todas essas características aí então controle automático tem essa característica né então eu tenho geralmente o valor atual e o valor de set Point para controlar e claro vai

depender de sinalizações de entrada e saída Esse é um controlador ele pode ter duas características de análise de sinais né ele pode ser o tipo analógico e pode ser do tipo digital é então o do tipo analógico ele é baseado nos amplificadores operacionais é os vampiros amplificadores operacionais eles fazem parte aí de controladores analógicos então eu tenho um sinal e um controlador analógico ou se a gente desenhar aqui mais ou menos aqui um gráfico do tempo e pela amplitude de sinal aqui pode ser uma atenção pode ser uma corrente pode ser uma temperatura né eu

tenho variações né ao longo do tempo né Tá então tem um níveis diferentes de amplitude em em função do tempo e os amplificadores operacionais eles são considerados elementos passivos eles não executam processamento de informação eles trabalham com resistores indutores e capacitores que são elementos do tipo passivo E com isso é possível é trabalhar com a parte de filtros né então a filtragem é ela é baseada em frequências né então quando a gente fala de filtros significa que eu quero atenuar frequências indesejáveis pelos também com esses amplificadores condições de trabalhar com ganhos né Ou seja eu

tenho um sinal analógico que ele tem uma característica muito pequena de amplitude então eu quero um amplificar esse sinal então eu aplico ganhos nele e o aí o inverso também eu posso fazer né então se eu tenho um mau grito di muito grande eu posso também diminui né Então tudo isso com esse controle de ganho Ah e ele também trabalha como comparador então os nossos amplificadores eles comparam tensões eles são muito utilizados para você chegar no alvo que você quer então quando você chega lá no valor do álbum do set-point que ele foi programado é

ele te avisa né então eu programo uma entrada com o setpoint e a outra entrada com o valor atual quando set-point for igual ao valor atual que que acontece ele me avisa e aí eu já era uma ação né o meu Sistema de Controle agora já os digitais eu tenho uma célula aqui de processamento de informações né então eu tenho ar do ele é um circuito eletrônico ele possui conversores e as digitais para analógicos e Hades também já na e digitais que consegue tanto Lee sinal analógico quanto em enviar sinais analógicos e aí eu já

preciso de um software né para fazer esse tipo de controle né não Ele trabalha com programas precisa compiladores precisa ter uma linguagem de programação de sistema Oi e aí entrando agora nas nossas malhas né então nós temos aqui um sistema em malha aberta ou sistema em malha aberta ou são sistemas de controles Nos quais a saída não tem efeito na ação de controle Nossa saída não tem efeito né estação de controle água que controle aí né é um controle de baixo custo bom então é um controle aqui a nível de custo realmente ele vai ser

mais baixo que geram imprecisões então eles podem ser imprecisos vó não compensam interferências perturbações aí não compensa não possuem informações da variável de saída então eu tenho simplesmente um sinal de entrada que vai ser o meu set-point temos uma lógica que vai ser utilizada para gerar o nosso sinalzinho de controle e esse sinal de controle alimenta um processo e vai te gerar um saída mas esse sinal de saída ele não é avaliado né então não dá para saber se ele realmente se o sinal de saída e ele está com uma programação igual ao sinal de

entrada é por isso que ele tem essa característica de ser e impreciso e também de possuir baixo os fácil de montar um sistema de um e não exemplos de sistemas ó então nós temos controladores do tipo sequenciais então controlador sequencial geralmente tem essa característica Segue uma sequência né então um exemplo aqui pode ser um timer mecânico e para controlar aqui é o like desliga és uma tomada ou um Timer digital também se programa aí para ligar e desligar o circuito aqui de uma tomada né ah mas onde é que tá a imprecisão dele no relógio

tá então relógio pode ser que não seja então preciso assim né Agora se ele tivesse um sistema né que ele informava alguma lógica de controle Olha a minha hora Total Tá certo tá então Atualiza aí já não né mas esse sistema aqui como é malha aberta ele não tem essa essa inteligência aí para fazer essa regulagem velho é mais dependendo do sistema que a gente vai utilizar uma malha aberta funciona perfeitamente né tipo aplicações semáforo tá então semáforo eu não preciso é grandes preciso mais seria interessante em semáforo a gente saber se o semáforo Sei

lá tá funcionando ou não e uma lâmpada Tá tácita queimada ou não né isso aí seria interessante mas não estamos entrando nesse nesse detalhe aí não né um sistema em malha aberta não vai determinar né esse esse tipo de controle aí também então mais uma aplicação simples para malha aberta são os próprios semáforos qualquer tipo de sinalização sonora [Música] Esse é um detalhe aqui ó não verificam se a carga foi realmente acionada bom então se a lâmpada do Semáforo assim deu-se o sinal tocou de então não tem como saber né isso aí então esse Steiner

mesmo eu não deu o horário será que realmente a carga fracionada ou não então não tem como saber o caracterizam o sistema de malha aberta agora o malha fechada é assim malha fechada é o que talvez vocês gostariam de trabalhar em projeto né então possuem informações da variável de saída Então eu preciso aqui o nesse meu sinal de saída I will marry alimentação bom então a diferença desse tema vamos voltar aqui para malha aberta ó a malha aberta eu tenho um sistema onde a entrada gera uma saída e o que tem aqui na saída eu

não sei os jogos de malha fechada Olha só na saída eu tenho um elo de rir alimentação e esse Elo de realimentação ele é usado para gerar uma medição e medição é essa do meu sinal de saída E como que eu vou medir isso depende do processo é vamos por exemplo de temperatura Então eu preciso ter o sensor de temperatura aqui na saída e o sensor de temperatura vai gerar essa medição e essa medição vai entrar no nosso comparador e que o comparador faz com para o set Point que é o valor programado o valor

desejado como o valor real que ele ta medindo ele compara E aí ele vai gerar um erro para o nosso controlador e esse erro vai ser avaliado pelo controlador conforme a lógica programada e esse controlador vai gerar um novo sinal de controle para o nosso atuador e para que esse sinal de processo esse sinal de saída é fique com um erro zero né então a ideia e chegar o erro zero aqui no comparador Então esse sinal Ele vai circunstante mente medido e comparado com set-point até que o erro seja quando o erro for zero ele

mantém né a saída do jeito que tá aí começou dar uma diferença a medição vai capturar essa diferença vai aparecer um erro erro vai para o controlador e o controlador começa a fazer o controle novamente desse sinal o E observem que esse sistema em malha É parece ao simples né de se controlar mas vamos pensar numa temperatura é quando o erro for zero então a temperatura tá estável né Tem uma estabilidade aqui que da da temperatura e agora a temperatura começa a cair é né aí o nosso a medição ela gera o erro aí o

erro ele gera mais calor né o controlador vai pedir mais calor aí o calor passou o valor do sete pode aí tem uma inércia térmica e começa a cair de novo é aí desliguei então fica um sistema de oscilação é isso aqui essa oscilação ela pode ser controlada matematicamente aí vai dar inteligência aqui do nosso controlador então Existem várias variáveis em função do processo que tem que ser analisado que aí é entre os nossos controladores do tipo proporcional o Integral e derivativa um bom né então eu tenho uma maneira simples de fazer esse controle seria

o proporcional né então proporcionar-lhe e simplesmente tá pegando aqui uma valor de sete pode comparando né E já ligando ou desligando a saída é mas eu vou ter sempre uma oscilação o Integral e derivativa eu já consigo é [Música] garantir uma amortização melhora que de sinais então o controle perder é um controle que usa muita matemática Esse controle depende muito desse processo que está sendo controlado e a ideia é chegar a estabilizações né de sinais de saída de uma maneira mais rápida de uma maneira mais lenta é evitar ondulações e esse resultado que eu quero

aqui na minha saída né aí que entra os nossos controles do tipo page os controladores os clps eles possuem essas ferramentas tá defender E analisam e essa esse erro aqui né e em função desse Nós final de saída e vai aplicar matematicamente né o tipo de controle que é necessário para o processo então exemplo aqui para malha fechada então eu tenho aqui controlador de temperatura controladores de velocidade de motor CC e CH tô aqui nós temos um motor e tacômetro né então o tacômetro ao nosso Encoder que tá aqui atrás né bom então Encoder ele

tá gerando sinais que determina o sentido de giro EA velocidade de giro desse motor Então esse tá como é que tu tá fazendo a realimentação bom né do meu controle eu iria usado para isso eu não vou simplesmente ligar o motor eu vou ligar o motor e Goku e vou ficar medindo a velocidade dele através desse tacômetro que é um Encoder também né o nosso Encoder então o tacômetro ele tem essa característica aí né o motor com tacômetro com em poder eu consigo monitorar é se o motor tá ligado Qual é a velocidade que ele

tá aqui sentido ele tá girando Então eu tenho uma realimentação no meu processo né então eu tenho uma caracteriza de malha fechada e Aqui nós temos um inversor né então inversor de frequência e ele é usado para controlar a velocidade de motores de corrente alternada é então em um motor de corrente alternada é ele varia a velocidade dele pela frequência e eu preciso saber a velocidade do nosso motor eu preciso saber a carga que tá lá na ponta de eixo desse motor é então nosso inversor ele consegue determinar aí a velocidade que ele tá a

carga que ele tá pode ser por lógica interna dele pode ser por sensores que tenham lá no motor i e realizam essa realimentação é mas ele também é a nível de carga né o escorregamento toque lá do motor ele consegue determinar isso por padrões de corrente né tá uma corrente nominal do motor ele mede quando o motor tá sem carga quando o motor tá com oi pra ele sabe porque a corrente vai mudar aquele tá me linda essa corrente é a velocidade eu posso ter lá na ponta de eixo do motor no Encoder e o

incômodo ele ta ahi alimentando aqui o nosso inversor para saber se ele tá na velocidade foi programada sentido de gelo tudo isso aí então eu preciso também de uma malha fechada é porque a malha fechada vai me garantir que o valor do set-point é esteja de acordo com o valor real a eu tô aqui um exemplo aqui de malha fechada então nós temos aqui é como sair da rumo de viagem real e com a entrada rumo de viagem desejado temos o nosso comparador aqui né o comparador vai gerar um erro o erro Vai avisar o

motorista o motorista vai mecanicamente mexer no volante e o volante vai ajustar o automóvel e eu voltei aqui na minha saída o rumo da viagem real sendo medida por um sistema visual e táctil para gerando nosso eu tá então eu tenho constantemente ajustes no nosso comparador para garantir É nesse exemplo aqui que o motorista está no rumo ideal né para sua viagem e aqui já um sistema em malha aberta né não é malha fechada de controle de velocidade de giro de uma mesa rotativa tô aqui simplesmente numa malha aberta nós temos aqui a nossa bateria

nós temos um divisor de tensão para controlar a velocidade do motor porque o motor CC eu controla a velocidade dele por nível de tensão então aqui eu tenho controle do nível de tensão média esse nível de tensão média passa por um estágio de amplificação para poder controlar um motor Oi e aí o outro fica girando agora a velocidade real que está não está sendo medida né então se a gente montar um diagrama diagrama de blocos né para malha aberta nós temos aqui ó a velocidade desejada em função de uma atenção ó esse sinal é amplificado

para controlar o nosso motor E aí o motor gira mesa rotativa que eu vou ter uma velocidade real aqui girando só que eu não tenho garantia né que a velocidade está no valor desejado aqui dá atenção a E agora se eu melhorasse iria uma olha só nós podemos trabalhar com a malha fechada é também para garantir a mesa rotativa constantes nesse caso aqui só até que eu voltei maior precisão por que que eu vou teimar precisão que agora eu tenho um sensor que médias a velocidade ó é o nosso tacômetro ou o nosso Encoder E

aí esse em poder ele ri alimenta o nosso sistema o comparador Gera o erro para gerar um sinal de amplificação Cc para aumentar ou diminuir a velocidade é então a bateria que o nosso potenciômetro aqui e geram aquela tensão média ela vai gerar o set Point e o comparador compara a velocidade com o setpoint desejado gera o erro e o eu vai atualizando a velocidade aqui se a Velocidade diminui ele aumenta o nível de tensão se a velocidade aumenta e diminui então eu tenho um sistema em malha fechada agora bom então a velocidade aqui ó

desejada temos aqui o nosso comparador com erro e o erro gera um sinal de amplificação que controla o motor que controla a mesa rotativa e o nosso tacômetro ou em poder tá analisando a velocidade real e gerando Nosso Erro e Aqui nós temos um vídeo já já vou passar esse vídeo que ele fala um pouquinho dos controladores Play destaque é um proporcional-integral-derivativo que vai depender do processo que você tá trabalhando ou para analisar essa velocidade né para analisar a velocidade seria um um um processo né para valer a qualquer tipo de processo é um e

aqui e nós temos três exercícios aí para vocês depois pensar em tá então aqui é representar em diagrama de blocos usando malha aberta controle de temperatura de uma sala com seguintes blocos ó a entrada e vai ser o set Point desejado o controlador que é o termostato Então a gente vai trabalhar temperatura aqui a saída que a temperatura ambiente ele vai controlar e o atuador que vai ser o nosso sistema de aquecimento ou refrigeração é então é um controle de temperatura em malha aberta de uma sala ó e aqui é o mesmo controle porém em

malha fechada né fechada aí eu vou ter fora a entrada fora o controlador fora saída fora o atuador eu tenho que ter a mais um sensor de temperatura e vai gerar o feedback ou a nossa realimentação e preciso também do nosso comparador então sistema de malha fechada eu vou precisar desses dois itens a mais só para ter uma comparação né o três é um projeto de semáfaro Mas vamos pensar no seguinte né o sistema de controle de tráfego por meio dos semáforos operados em base de tempos constitui um sistema de controle em malha aberta ou

fechada como pensar nisso aqui ó polys tem essa justificativa se fosse informado o número de carros parados em cada ramo das suas e a uma central informatizada e esta Central decide quando ativar o sinal verde vermelho então o sistema seria malha aberta ou malha fechada justifique também então esse tem aí tem B ele fecha esse conceito aí de malha aberta e malha fechada e ele vai fala assim o ponto adotei o controlador proporcional-integral-derivativo de derivativo é o algoritmo de controle mais tradicional na indústria esse controlador calcula o erro entre a variável controlada e o valor

desejado em função desse resultado gera um sinal de controle com objetivo de eliminar este livro é o que eu falei o controlador pessoal perder ele tem basicamente a função pessoal de controlar o erro e tentar eliminar esse eu tá ele gera uma variável da e essa variável vai vai controlar o resultado do teu sistema e esse resultado do sistema nós vamos tentar nesse resultado eliminar o erro tá veja o a figura que tem ainda bastante interessante você tem um set-point que é o início do sistema da Você tem o atual do ônibus tem uma máquina

o processo que é um sensor e vejam sai da máquina o processo passa pelo sensor e volta de novo o controlador perder então quando aparecer no controlador perder pessoal vai e não pode haver mesmo é que vai ter pode haver o erro né esse erro vai ser controlado e eliminado pelo controlador pd e volta para o atuador então é um sistema que nós chamamos de sistema confbec ou seja um sistema realimentado tá aonde Quem tá fazendo a alimentação pessoal é o sensor e o p&d que vocês estão vendo aí o bloco perder tá fazendo um

controle tá vou agora então detalhar um pouquinho mais esse controlador para ir perder não próximo slide Então vamos lá ou sistema de comando do controle page Então nesse tipo de sistema tem uma sequência de componentes interligados processando as informações da entrada para a saída sem retorno de com processo está se comportando temos então definição de malha aberta que quando você não tem o retorno de como está vendo que a como está se comportando nosso processo é Maria aberto tá e quando a gente tem o retorno que a gente cima novamente de feedback de realimentação é

o que a gente chama de malha fechada tá bom e a seguir definimos algumas das informações comando então vejam diagrama de blocos aí e nós vamos definir cada uma das informações no primeiro comando dispositivo o sistema que dirige o posicionar o posicionamento do elemento final de controle para que atue sobre a variável manipulada que pode ser por exemplo a pressão de ar uma variável manipulada pode ser pressão pode ser temperatura tá objetiva que a variável comandada que é que dentro do do valor desejado fique dentro do valor desejado tá então nós temos que deixar essa

variável controlada dentro de um parâmetro de nenhum parâmetro mínimo e um parâmetro máximo ou seja uma faixa de atuação tá elemento final de controle alimento que atua na variável manipulada Com base no sinal de comando recebido processos processo Industrial equipamento de comando dinâmico sobre o qual se atua para obtenção do controle determinado produto ou uma variável do processo perturbação é um Sinal normal que tenha alterado o processo e consequentemente Amarelo manipulado e perturbação nada mais é do que o erro Tá então vamos vamos olhar aí os e o nosso diagrama de blocos que nós temos

a entrada temos o comando tá aí você tem o elemento final de controle tá e nós temos o processo havendo pessoal e não tem realimentação se houver uma perturbação a gente não tem como controlar essa perturbação Porque nós não temos como controlar essa perturbação Porque Nós não sabemos que houve a perturbação como é que nós vamos saber através de uma realimentação eu tenho que ter uma malha fechada que que é o malha fechada a variável de comando pessoal vai ter um sensor que realimenta né a variável comandada quiser alimenta lá no comando E aí no

meio entre um controle perder a hora que entrar o controle perder pessoal aí nós temos condições de fazer o controle e automaticamente fazer o controle da perturbação Então é assim que funciona o sistema de comando vão analisar o próximos lá que fala do outro sistema o sistema de controle fará com o muda de figura agora para vocês terem lá com um comparativo entre o sistema de controle o mano tem seu sistema de controle nesse tipo de sistema temos uma sequência de componentes interligados em malha fechada então para fechar significa vai ter uma alimentação que assim

azul aí um tecido realimentação com o fluxo de informações e o sentido da entrada para a saída e o outro fluxo no sentido inverso da série A e são feedback a seguir a definimos algumas as informações mostradas em sistema trás temos o controlador sua função introduzindo o sinal de controle que vai posicionar o elemento final de controle por exemplo uma válvula pneumática a variável de sinal é proporcional ao sinal de enviado pelo elemento comparador comparador elemento que geram um sinal de proporcional diferença que existe entre o sinal de realimentação sinal de referência sensor elemento que

sente as alterações da variável controlada e envia o sinal equivalente o comparador elemento final de controle possui a mesma função que exercia no sistema de comando processo possui a mesma função que exercia no sistema de comando perturbação possui a mesma função que exerciam sistema de comando então você vê os outros os últimos três itens que o elemento final de controle processo e perturbação é exatamente igual slide anterior que a gente falava no sistema de comando tá importante falar para vocês vamos analisar o diagrama de blocos cair Então você tem uma referência você tem comparador aí

você tem como um controlador esse controlador vai mandar um sinal de controle por elemento final de controle que alimenta o processo pode haver o processo é é o que efetivamente a máquina o sistema vai fazer tá pode haver uma perturbação essa perturbação vai ser detectada por esse sensor e a uma alimentação lá para o controlador tá quando a essa regra meditação pessoal nós vamos tentar eliminar o erro ou seja nós vamos tentar eliminar a perturbação quem vai fazer essa eliminação da perturbação vai ser o controlador perder sua função do controlador para ideia aí pessoal é

eliminar a perturbação que está vendo no sistema de comando é o sistema de comando não tem malha trabalho em malha aberta não tem mais fechada o Sistema de Controle trabalho na área fechada e não está em malha aberta sempre que é uma Malha fechada pessoal significa que você vai ter uma realimentação tá e a função do controle p&d pessoal justamente detectar essa perturbação e tentar eliminar essa perturbação Ok bom antes a gente continuar vou uma perguntinha aí vamos ver pois não tinha do Caco e no Sistema de Controle perder o fluxo de informações pode ocorrer

no sentido da entrada para a saída ou no sentido inverso da saída para entrada esse último processo é denominado realimentação verdadeiro ou falso E aí a obra só a resposta nesse caso é verdadeira tá nesse tipo de sistema Ou seja no Sistema de Controle uma sequência de combos d&d componentes interligados em malha fechada ou seja vai haver um furo fluxo informações da entrada para a saída e da saída para entrada quando houver da saída para entrada nós temos o que a gente chama de realimentação tá então a afirmação do carro aí é totalmente verdadeiro Ok

vamos continuar então bom comparação dos controladores Então vamos fazer uma comparação antes a gente fazer a comparação vamos vamos falar sobre sv ou SP valor desejado para a variável de processo conhecida como set-point é o valor que eu quero tá a gente chama de sv ou SP PV variável de processo ou processo variar variar variar né é a variável controlada no processo compreensão temperatura vazão umidade de sete teu PV é a variável que eu vou efetivamente controlar pode ser pressão temperatura vazão umidade etc tá o USB ou SP é o valor desejado da variável de

processo seja o que eu quero efetivamente também Então olha os gráficos aí para vocês tentar entender vamos lá eu tenho lá a variável desejada tá e o gráfico é de PV que a variável do processo e função do tempo todos eles PVA o eixo Y tempo é o eixo X tá vejam na quando eu tenho variável controlada tá vendo uma avaliação tá vendo tá vendo o quê um erro tá esse erro pessoal ou seja uma perturbação tá essa perturbação na variável controlada ela tem uma perturbação negativa nasceu proporcional ela tá uma variação positiva na ação

derivativa pessoal tá variando entre positivo e negativo você já tá tendo uma variação para cima uma oração para baixo tá tendo um Ranger de variação ou seja uma faixa de variação e Nação proporcionar deliberativa também tá vendo um Ranger de variação como é que eu vou terminar essa variação aí que entra o perder o quê a fazer né Vamos vão vir aqui para louça que eu vou comentar esse gráfico um pouquinho aqui na luta tá o que prender vai fazer ele vai pegar você tem aqui o PV tá você tem aqui o PV em função

do tempo tá o que o nosso controlador p&d vai fazer pessoal então você tem por exemplo uma variação que ta desse tipo aqui assim ó ó uma oração que ta desse tipo aqui que a variação SP tá ou uma variação pessoal do PV em função do tempo que tá assim ó ela tá variando para cima tá valendo para baixo tá fazendo isso aqui ó tá tendo uma oscilação do s&p o que o o perder vai fazer ele vai pegar essa essa essa Nossa essa nossa variação em função do tempo isso aqui pessoal é o que

a gente chama de perturbação o ou se a gente preferir é o que a gente chama de erro tá isso aqui é o que a gente chama de perturbação eu vou subir novo se a gente preferir erro Tá tô aqui a gente vai fazer ele vai controlar isso como é que ele faz esse controle a tendência que você usar o proporcional-integral-derivativo pessoal ele vai fazer isso aqui ó vai deixar o sinal constante então ele vai eliminar estas perturbações tanto nesse caso como nesse caso e vai deixar o sinal constante tá então ele vai manter a

o que a gente chama de PVA variável do processo em função da variável desejada com uma constante ou seja não vai haver mais variações essa função do controlador pid ok pessoal vamos voltar para os slides é bom falando agora um pouquinho sobre os slides vamos falar vamos falar agora dos tipos de controladores vamos lá controlador proporcional controlador proporcional é essencial um amplificador com ganho ajustável efeitos produzidos pelo controlador proporcional a ser a resposta de um sistema controlado reduzir mas nunca eliminar o erro do Estado estacionário Então esse é o circuito pessoal que a gente chama

de controlador proporcional utiliza um componente que a gente já viu nas aulas do módulo 3 que é um amplificador operacional tá amplificador operacional funcionando como fixador inversor então ele pega o sinal da entrada e nas que eu ver ir e na saída ver ó você vai ter um sinal amplificado Ele só faz isso tá ele vai amplificar o sinal da saída Tá bom então não consegue eliminar o erro e vai é acelerar a resposta do sistema mas ele não consegue eliminar o erro tá lá reduz mas nunca elimina o erro tá bom ele simplesmente acelera

a resposta por quê Porque ele vai amplificar o sinal tá bom o próximo é o controlador o gerador controlador entregador integrador também conhecido como o controle de restabelecimento pode ser implementado com associação no capacitor com resistor Neste contexto insere-se um polo na originale aberta efeitos produzidos pelo contrário pelo controlador integrador o integral em o pessoal chama né consegue atuar no erro de regime do sistema podendo até eliminar quando utilizadas isoladamente pois os resposta a lenda lentas e oscilatórios é esses ele tem uma vantagem aí tá que ele pode eliminar o erro do sistema e tem

uma desvantagem né quando utilizado isoladamente produz respostas lentas e oscilatórios por isso que a gente vai depender perder proporcional-integral-derivativo ou seja Vamos juntar os três controladores para chegar à resposta ideal vejo que ele tem um capacitor o resistor aí tem um R1 que o resistor de entrada e tem um resistor R2 o capacitor são resistores de realimentação ele faz praticamente um filtro que a gente vai de filtro RC então qualquer tipo de ruído que a gente chama também e perturbação ou de erro ele consegue eliminar então ele vai eliminar o erro e mais a resposta

na saída vai ser oscilatória não é o ideal tá bom o próximo é o controlador derivativo tá ação de controle derivativa é às vezes denominada de controle taxa ação de controle e derivativa tem um caráter antecipatório levando em consideração a taxa de variação ou derivada efeitos produzidos pelo controlador ele vai ativo ter Meriva ativo tem papel de mental ou amortecimento tá melhora a estabilidade do sistema melhor a resposta transitório tá Então veja lá o capacitor tava na alimentação no outro cliente acabou de ver no integrar no integral esse aqui é o derivado dele bate o

capacitor tá na entrada tá tô com isso você consegue aumentar o amortecimento melhorar a estabilidade do sistema e melhorar a resposta na Vitória se você consegue eliminar quando ele fala melhor a resposta transitória pessoal a gente consegue liminar basicamente é o nível de ruído ou seja diminuir o nível de ruído tá bom um detalhe interessante a gente vê o em volta aqui para los que eu quero mostrar uma coisinha para você vamos voltar aqui para Lusa que é o seguinte pessoal ó o quê que é o amortecimento isso aqui isso aqui você tá tendo bastante

oscilação isso aqui pessoal é um sinal amortecido quanto menor o amortecimento significa que o sinal vai estar mais esse estabilizado então se eu conseguir fazer com que sinal venha tem apenas uma pequena variação aqui e mantenha-se constante eu diminui o amortecimento quando Em que situação e vou dormir um amortecimento para se tornar constante só quem faz isso aqui só com controlador p&d é o controlador pendente para fazer isso aqui voltando por para os slides tá voltando para os slides aí nós vamos apresentar um circuito pessoal que aí sim é o ideal que é o controlador

perder nós estamos juntando basicamente os três que a gente viu nós vemos o proporcional separado nós vimos o integrador separado nós temos um derivativo por separado e agora tão os três juntos Olá Então você tem primeiro ou uma impedância de entrada um por um resistor e pelo um capacitor tá que a gente vai dizer um fizer um eu que a gente vai impedância de entrada vai fazer uma filtragem depois você vai ter uma realimentação nesses e dois que a impedância de saída tá e depois pessoal nós vamos ter um terceiro circuito que é um indicador

inversor que nós temos o primeiro circuito é o que é basicamente pessoal o integrador depois nós temos um comparador né ou seja nós temos um integrador né Depois nós temos um proporcional que é o segundo e o terceiro pessoal é é um amplificador inversor que vai dar um ganho tá nós vamos controlar o erro aonde vai ser controlado erro nos dois primeiros Oi Taís que dizemos e dois e o terceiro outra escrito R3 R4 pessoal ele vai amplificar o sinal diminuindo pessoal é o nível de ruído ou diminuindo o que a gente chama de perturbação

tá então os três juntos é um controlador tem de nós temos um existem controladores perder pessoal feitos pessoa os outros componentes tá esse controle do pedido exemplo que vocês estão vendo aí é computador operacional é bastante usado por que usei um pecador operacional porque foi uma coisa que você inclusive já aprender na aula tá então nós utilizamos aí um integrador que é um componente que vocês viram na aula nós utilizamos um derivador ou um derivativo que foi um componente se na aula também e por último o amplificador inversor tem um terceiro componente que vocês viram

Quando aprender aprender operacionais os três juntos pessoal formam um controlador pd Tá bom vamos voltar para cá é bom pessoal o controlador perder ela é muito utilizado tá gente já você quiser muito mesmo durante os processos de automação industrial porque ele faz controle perturbações ele diminui pessoal Com certeza o nosso a nossa oscilação que a perturbação ele mantém o sinal constante Ou seja faz controle da variável que nós desejamos controlar quais são essas variáveis pode ser temperatura a pressão é tudo pessoal que a gente deseja controlar num sistema de automação industrial nós podemos fazer esse

controle com o perder tá bom volante a gente encerra aula parece que a última perguntinha para vocês vão ver a pergunta do carro e o controle integrador estabiliza a resposta do sinal em sua saída mas não conseguem realizar o controle de erro de regime do sistema verdadeiro ou falso G1 é uma pessoa isso aí é falso tá afirmação do carro é falso exatamente o contrário do que tá aí tá do querido do carro falou ele consegue atuar no regime do erro Tá mas produtos que respostas lentas e o sinal tório daí ele pode até eliminar

o erro tá então exatamente que o carro que falou pessoal é o contrário do que ele falou tá então a resposta aí no caso é falso tá mas aquilo que eu falei para vocês o controlador integrador junto com controlador proporcional junto com controlador derivativo pessoal que é o perder é o ideal tá não é legal a gente utilizar nenhum controlador proporcional nenhum controlador integrador nenhum controlador de ver ativo sozinho O importante a gente utilizar os três juntos por isso que chama controlador page tá bom bom Pessoal espero que vocês tenham entendido faça as atividades agenda

15 e até a próxima ao e E aí E aí